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公开(公告)号：CN118170138A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410280315.X
申请日：2024-03-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种无人船无模型抗干扰动态控制器，包括：用于获取无人船位置和航向反馈的扩张状态观测器模块以及用于根据参考轨迹控制无人船运动的动力学控制模块；所述扩张状态观测器模块包括位置估计单元、速度估计单元以及总扰动估计单元；所述动力学控制模块包括跟踪误差计算单元、速度误差计算单元、微分单元、积分单元以及无模型动力学控制器。本发明不依赖无人船的模型信息，仅基于无人船的位置和航向反馈，直接输出舵角和推力来驱动无人船高精度跟踪轨迹。同时，采用一体化的设计思路，不再单独设计轨迹跟踪制导率，显著降低了控制器的设计复杂度和计算负载，增强了控制器的工程实现性和实用性。
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