公开(公告)号：CN119200590A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411287300.2

申请日：2024-09-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  冯浩 ,  蔡保华 ,  彭周华 ,  宁君 ,  王安青 ,  王浩亮 ,  古楠

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩张状态观测器的无人船动力学控制器，属于无人船动力学控制技术领域，包括：控制器模块、预估器模块以及ESO模块；控制器模块用于跟踪运动学制导信号，并输出无人船的控制信号；所述预估器模块用于根据控制器模块输出的控制信号以及无人船的实际速度信号向控制器模块输出无人船航向角度估计信号；所述ESO模块用于根据控制信号、无人船的实际速度信号以及预估器模块输出的无人船航向角度观测信号向控制器模块输出无人船扰动估计信号。本发明不仅能够同时对模型参数信息和集总扰动进行在线估计，而且根据估计结果实现无人船无模型抗干扰控制器的设计。

公开(公告)号：CN118170138A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410280315.X

申请日：2024-03-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  杨旷宇 ,  冯浩 ,  彭周华 ,  古楠 ,  王安青 ,  王浩亮

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种无人船无模型抗干扰动态控制器，包括：用于获取无人船位置和航向反馈的扩张状态观测器模块以及用于根据参考轨迹控制无人船运动的动力学控制模块；所述扩张状态观测器模块包括位置估计单元、速度估计单元以及总扰动估计单元；所述动力学控制模块包括跟踪误差计算单元、速度误差计算单元、微分单元、积分单元以及无模型动力学控制器。本发明不依赖无人船的模型信息，仅基于无人船的位置和航向反馈，直接输出舵角和推力来驱动无人船高精度跟踪轨迹。同时，采用一体化的设计思路，不再单独设计轨迹跟踪制导率，显著降低了控制器的设计复杂度和计算负载，增强了控制器的工程实现性和实用性。

公开(公告)号：CN117539252A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311604339.8

申请日：2023-11-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  冯浩 ,  徐彦平 ,  彭周华 ,  古楠 ,  王浩亮

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种考虑海事避碰规则的无人船协同路径跟踪制导系统，包括：若干基于通信网络进行数据交互的控制器模块，所述控制器模块用于在单个控制周期内对一艘无人船进行跟踪制导，任意控制器模块包括避碰决策模块、路径跟踪制导模块以及协同模块，其中所述避碰决策模块包括LOS制导单元、恒定角度避碰单元、有限状态机单元以及航向切换制导单元。本发明不仅能够应用于欠驱动多无人船，实现协同路径跟踪控制，而且可以遵守规则，实现多无人船在航行中的避碰决策与避碰操纵，保证多无人船航行安全。本发明采用模块化设计，显著降低控制器结构的复杂性、减少计算负荷、易于工程实现，从而极大地降低了多无人船航行中的碰撞风险。

公开(公告)号：CN212008398U

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202020418008.0

申请日：2020-03-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈良 ,  殷艺 ,  刘连坤 ,  高嘉铭 ,  郑婕 ,  王赛杰 ,  冯浩 ,  王楷达 ,  刘志坚

IPC: G01N27/22

Abstract: 本实用新型提供一种油液污染物无接触式电容检测装置，包括动力单元、无接触式电容检测芯片、分析单元、显示单元；所述动力单元驱动待测油液流过所述无接触式电容检测芯片的检测通道；所述无接触式电容检测芯片对油液污染物进行电容检测并产生表征油液污染物的电容输出信号；所述分析单元提供高频正弦波激励信号，对电容输出信号进行采集与分析处理并产生表征油液污染物的电容输出曲线；所述显示单元用于实时显示表征油液污染物的电容输出曲线。本实用新型基于无接触式电容检测芯片进行油液污染物电容检测，加工成本低、重复性好、不容易被污染。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利