公开(公告)号：CN114564028A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210272085.3

申请日：2022-03-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 景云 ,  崔凯 ,  李锦辉 ,  姜岳 ,  古楠 ,  王丹 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  王安青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种离散时间数据驱动自学习的无人船航速控制系统，包括：速度估计模块、扰动观测器模块、无模型控制器模块、数据驱动参数更新律模块；无模型控制器模块用于计算前向力矩τ(n)；速度估计模块用于计算下一时刻无人船的动力学未知项估计下一时刻的无人船航速估计扰动观测器模块用于计算下一时刻的系统总扰动估计数据驱动参数更新律模块用于根据下一时刻的系统总扰动估计计算下一时刻的控制增益估计本发明的在估计总扰动的基础上，通过利用扩张状态观测器和数据驱动更新律，不仅解决了对可变化的控制增益进行估计，而且还能辨识控制增益估计不准确部分的问题，最终实现了系统完全自学习和监控功能的效果。

公开(公告)号：CN114564028B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202210272085.3

申请日：2022-03-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 景云 ,  崔凯 ,  李锦辉 ,  姜岳 ,  古楠 ,  王丹 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  王安青

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种离散时间数据驱动自学习的无人船航速控制系统，包括：速度估计模块、扰动观测器模块、无模型控制器模块、数据驱动参数更新律模块；无模型控制器模块用于计算前向力矩τ(n)；速度估计模块用于计算下一时刻无人船的动力学未知项估计#imgabs0#下一时刻的无人船航速估计#imgabs1#扰动观测器模块用于计算下一时刻的系统总扰动估计#imgabs2#数据驱动参数更新律模块用于根据下一时刻的系统总扰动估计#imgabs3#计算下一时刻的控制增益估计#imgabs4#本发明的在估计总扰动的基础上，通过利用扩张状态观测器和数据驱动更新律，不仅解决了对可变化的控制增益进行估计，而且还能辨识控制增益估计不准确部分的问题，最终实现了系统完全自学习和监控功能的效果。

公开(公告)号：CN118915455A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410974557.9

申请日：2024-07-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李锦辉 ,  李章旭 ,  古楠 ,  韩冰 ,  王安青 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  宁君 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种考虑安全优化的多目标博弈追越路径规划控制器及方法，涉及智能船舶路径规划技术领域，智能船舶运动学模块，所述智能船舶运动学模块接收来自分段多项式路径优化模块的前向速度和来自控制障碍函数安全优化模块的艏摇角速度，所述智能船舶运动学模块输出状态信息至序列式博弈优化规划器模块和控制障碍函数安全优化模块；本发明将灵敏性分析与最佳迭代响应算法结合而设计的博弈优化规划器，将博弈优化算法通过序列式计算规划方法将智能船舶与多艘待追越的目标船舶构造两方非合作博弈，可以在多约束条件下，减少了路径规划迭代的总次数，加快了整体规划的速度。