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公开(公告)号：CN118938932A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411168315.7
申请日：2024-08-23
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明一种基于海事避碰规则的智能船舶自主航行航迹规划方法，包括以下步骤：建立船舶会遇局势定量辨识模型，判断障碍船与智能船舶的会遇类型；对船舶航行的虚拟障碍线进行改进，对障碍物检测，增加海事规则约束的检验，且符合实际的海事避碰规则；建立障碍物探测扇区的策略来应对多动态障碍船的场景，以危险距离作动态障碍船避障圈，评估动态碍航物避障圈中所有动态碍航物的风险值，设定智能船舶只针对风险度最高的最危险障碍船进行避碰操作实现智能船舶自主航行航迹规划；对智能船舶自主航行航迹规划利用评价函数进行优化，得到最优的智能船舶自主航行航迹。本发明可以保证智能船舶航行过程中的安全性，提升了方法在实际航行状态下的实用性。
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公开(公告)号：CN114755918B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210273296.9
申请日：2022-03-18
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种推进器部分失效下的无人船控制失效率和扰动估计方法及系统。本发明方法，包括：构建推进器失效的无人船模型，并给定无人船模型一个系统输入；建立状态观测器模块和扰动估计器模块，将当前时刻速度的观测值同时导入到两个模型中，分别得到系统总扰动与环境扰动的估计值和失效控制增益；建立失效率估计模块，对无人船失效率进行估计。本发明将数据驱动自学习方法与自抗扰控制相结合，提出一种响应速度快、效益高、适用性强的推进器部分失效下的无人船控制失效率和扰动估计方法，不仅可以实现对失效率进行估计，而且还能实现对复杂的未知时变系统总扰动进行估计。解决了在无人船发生推进器部分失效时对失效率和外部扰动的估计问题。
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公开(公告)号：CN116227153A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310020911.X
申请日：2023-01-06
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明提供一种数据驱动扩张状态观测器，包括：自抗扰控制器、一阶非线性系统、扩张状态观测器、数据堆栈模块、数据驱动学习律模块、一阶滤波器；其中，数据驱动扩张状态观测器的工作原理为：给自抗扰控制器输入一个分段连续的速度参考信号，自抗扰控制器产生的速度信号与外部扰动同时作用于无人船系统，无人船状态信息、输出响应与通过一阶滤波器后保存到数据堆栈模块中，扩张状态观测器利用数据驱动学习律模块更新后的堆栈中的数据得到系统状态估计和集总扰动估计。本发明的技术方案解决了含未知内部不确定性、外部扰动和未知输入增益下的一阶非线性系统的扰动估计问题，实现了系统总扰动和控制输入增益的同时估计。
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公开(公告)号：CN114755918A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210273296.9
申请日：2022-03-18
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种推进器部分失效下的无人船控制失效率和扰动估计方法及系统。本发明方法，包括：构建推进器失效的无人船模型，并给定无人船模型一个系统输入；建立状态观测器模块和扰动估计器模块，将当前时刻速度的观测值同时导入到两个模型中，分别得到系统总扰动与环境扰动的估计值和失效控制增益；建立失效率估计模块，对无人船失效率进行估计。本发明将数据驱动自学习方法与自抗扰控制相结合，提出一种响应速度快、效益高、适用性强的推进器部分失效下的无人船控制失效率和扰动估计方法，不仅可以实现对失效率进行估计，而且还能实现对复杂的未知时变系统总扰动进行估计。解决了在无人船发生推进器部分失效时对失效率和外部扰动的估计问题。
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