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发明公开
一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法审中-实审

公开(公告)号：CN116166037A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310149450.6

申请日：2023-02-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王浩亮 , 卢丽宇 , 仝世豪 , 王丹 , 彭周华 , 孙建波 , 刘陆 , 王安青

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法，包括根据无人水下航行器的实时位置与虚拟目标位置计算参考点误差，根据参考点误差计算无人水下航行器的前向速度制导信号，根据参考点误差和无人水下航行器的水平航向、垂直航向计算无人水下航行器的航向误差，根据航向误差计算无人水下航行器的角速度制导信号，根据无人水下航行器的前向速度制导信号和角速度制导信号控制无人水下航行器沿着虚拟目标位置进行航行。通过在计算角速度制导信号和航向制导信号中考虑无人水下航行器的暂态控制性能，使得目标跟踪路线更加光滑，提高了角速度和前行速度更新的平稳性，减小无人水下航行器运动的风险。

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