公开(公告)号：CN117008150A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310518436.9

申请日：2023-05-10

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张力 ,  潘凯 ,  杨泽宇

IPC: G01S17/89 ,  G06T7/73 ,  G06T3/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G01S17/86 ,  G09B29/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和相机融合的高精地图构建方法，包括：从多个视角相机中获取多视角图像、相机的内外参数以及同一时间戳下的点云数据，并对其中获取的多视角和点云数据分别进行预处理，以得到预处理后的多视角图像和点云数据，将预处理后的所有点云数据、多视角图像、以及多视角图像对应的投影矩阵输入预先训练好的多模态高精地图构建模型中，以得到不同道路类别对应的预测结果，预测结果包含车道线、路沿和人行道的坐标点集。本发明能够解决现有单模态的高精地图在线构建方法只能利用一种传感器来在线构建高精地图，无法利用传感器之间的互补优势的技术问题。