公开(公告)号：CN115421399B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202211001646.2

申请日：2022-08-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 吴俊 ,  刘嘉林 ,  奉现 ,  周扬帆 ,  晋炎彬

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种面向自动驾驶场景的数字孪生系统和构建方法。本发明以数字孪生技术为核心，构建真实世界和虚拟世界的数据交互，用于自动驾驶系统状态监控和历史状态的故障定位；包括数字孪生体定义模块、数字孪生场景搭建模块；前者按照自动驾驶的需求对自动驾驶场景中的物理实体进行孪生体的定义；后者通过三维重建对不同的物理实体进行建模，并构建孪生体模型库，搭建虚拟孪生体世界；将真实世界中采集到的物理实体数据映射到孪生体模型上，利用真实数据驱动数字孪生场景下的自动驾驶系统的运行，实现真实空间和虚拟空间的实时映射和同步；并实现自动驾驶系统状态监控和历史状态的故障定位。

公开(公告)号：CN115392015A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211001635.4

申请日：2022-08-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 吴俊 ,  奉现 ,  杨松烨 ,  周扬帆 ,  徐熙朗

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和方法。本发明系统包括数字孪生场景搭建模块、环境感知模块、仿真推演模块和决策优化模块。数字孪生场景搭建模块用于对物理实体建模并基于游戏引擎搭建数字孪生场景；环境感知模块用于实时感知车辆周围环境和估计车辆自身的状态；仿真推演模块用于将同一时刻的多个决策方案在数字孪生场景中进行并行化的推演；决策优化模块用于评估仿真推演的结果，选择当前时刻下最优的决策方案，并反向作用于物理实体。本发明将数字孪生技术应用于自动驾驶的仿真推演，能够对自动驾驶决策进行优化，并且能够有针对性的对突发事件进行处理，从而提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。

公开(公告)号：CN115421399A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211001646.2

申请日：2022-08-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 吴俊 ,  刘嘉林 ,  奉现 ,  周扬帆 ,  晋炎彬

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种面向自动驾驶场景的数字孪生系统和构建方法。本发明以数字孪生技术为核心，构建真实世界和虚拟世界的数据交互，用于自动驾驶系统状态监控和历史状态的故障定位；包括数字孪生体定义模块、数字孪生场景搭建模块；前者按照自动驾驶的需求对自动驾驶场景中的物理实体进行孪生体的定义；后者通过三维重建对不同的物理实体进行建模，并构建孪生体模型库，搭建虚拟孪生体世界；将真实世界中采集到的物理实体数据映射到孪生体模型上，利用真实数据驱动数字孪生场景下的自动驾驶系统的运行，实现真实空间和虚拟空间的实时映射和同步；并实现自动驾驶系统状态监控和历史状态的故障定位。