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公开(公告)号：CN116481532A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211315393.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种基于模仿学习的单体无人机自主运动规划方法。构建一个仿真环境并在仿真环境中基于现实无人机构建相应的虚拟无人机模型，包括以下步骤：步骤S1，基于仿真环境获得虚拟无人机进行轨迹规划的训练样本；步骤S2，通过训练样本训练现实无人机的神经网络；步骤S3，通过现实无人机的传感器，采集实时环境感知数据和现实无人机自身状态数据；步骤S4，结合目标点数据采用神经网络基于实时环境感知数据和现实无人机自身状态数据生成实时预测轨迹点序列；步骤S5，将实时预测轨迹点序列转化为控制量；步骤S6，控制现实无人机根据控制量进行自主运动。本方法能够很好的兼顾避障成功率和无人机飞行速度，具有极大的应用前景。
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