公开(公告)号：CN117891177B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410294993.1

申请日：2024-03-15

Applicant: 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 ,  国网浙江省电力有限公司 ,  浙江大学

Inventor： 陈蕾 ,  孙益辉 ,  任广振 ,  郑隽杰 ,  李刚 ,  胡洁 ,  杨强 ,  曹园 ,  蒋迪 ,  邱恺頔 ,  黄刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制器技术领域，包括：获取无人机的状态变量；根据所述状态变量构建无人机全状态运动方程；将所述无人机全状态运动方程分解为初始速度子系统模型和初始高度子系统模型；利用速度偏差调节模型和无人机故障模型分别调节所述初始速度子系统模型和所述初始高度子系统模型，以得到初始控制器模型；获取偏差向量，并基于自适应控制律通过所述偏差向量和所述初始控制器模型得到目标控制器模型。本发明实现了降低外部干扰的影响从而保证无人机系统稳定性。

公开(公告)号：CN113920080A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111157233.9

申请日：2021-09-30

Applicant: 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司

Inventor： 徐重酉 ,  陈蕾 ,  吕军 ,  宁昕 ,  刘日亮 ,  赵深 ,  任广振 ,  林胥登 ,  王信佳 ,  周水良 ,  夏巧群 ,  王磊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G01R31/08 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的电网故障定位方法，包括如下步骤：S1、获电网线路上的电缆故障数据集，对电缆故障数据集进行预处理，将电缆故障数据集分为测试集Tx以及训练集Td；S2、建立生成对抗网络结构；S3、通过特征提取网络H对训练集Td的分割特征进行提取；S4将分割特征分别输入到鉴别网络D中进行特征对比；基于对抗学习的方式，对生成网络G和鉴别网络D进行迭代训练；使得生成网络G和鉴别网络D达到那什均衡；S5、将测试集Tx输入到训练好的生成对抗网络中进行故障定位检测。通过训练后的生成对抗网络对电网线路中的电缆故障点进行检测，检测结果更加快速、准确，有效提高了电网电缆故障点定位效率及可靠性。

公开(公告)号：CN117891177A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410294993.1

申请日：2024-03-15

Applicant: 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 ,  国网浙江省电力有限公司 ,  浙江大学

Inventor： 陈蕾 ,  孙益辉 ,  任广振 ,  郑隽杰 ,  李刚 ,  胡洁 ,  杨强 ,  曹园 ,  蒋迪 ,  邱恺頔 ,  黄刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制器技术领域，包括：获取无人机的状态变量；根据所述状态变量构建无人机全状态运动方程；将所述无人机全状态运动方程分解为初始速度子系统模型和初始高度子系统模型；利用速度偏差调节模型和无人机故障模型分别调节所述初始速度子系统模型和所述初始高度子系统模型，以得到初始控制器模型；获取偏差向量，并基于自适应控制律通过所述偏差向量和所述初始控制器模型得到目标控制器模型。本发明实现了降低外部干扰的影响从而保证无人机系统稳定性。