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公开(公告)号：CN115344053B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211266758.0
申请日：2022-10-17
发明人： 邱剑斌 , 丁阳 , 郁乐瑜 , 徐鲜泉 , 张惠芳 , 蔡维维 , 施明君 , 张霁明 , 张科波 , 林雯瑜 , 俞沛宙 , 胥晶 , 王超 , 黄建平 , 陈浩 , 李钟煦 , 潘杰锋 , 杨跃平
摘要： 本公开提供一种AGV无人自动夹抱式叉车控制方法、装置、设备及介质。所述方法包括：根据待装卸货物的尺寸以及预设的行走路线，获得叉车的参考路线；根据叉车的运行状态、叉车的尺寸参数以及参考路线，确定叉车的位姿偏差；根据位姿偏差、偏差权重矩阵、控制信号权重矩阵以及叉车的性能约束，获得叉车的行进控制量；根据行进控制量对所述叉车进行移动控制；在叉车移动至目标位置时，控制叉车的起升系统装卸所述货物。在叉车行驶时，避免磕碰待装卸货物，减少人工对路线的纠正，提高运输效率，且降低安全隐患。可基于位姿偏差，优化叉车的行进控制量，提升对于叉车的行驶控制的准确性，使叉车能够准确地装卸货物，提升装卸效率。
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公开(公告)号：CN115344053A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211266758.0
申请日：2022-10-17
发明人： 邱剑斌 , 丁阳 , 郁乐瑜 , 徐鲜泉 , 张惠芳 , 蔡维维 , 施明君 , 张霁明 , 张科波 , 林雯瑜 , 俞沛宙 , 胥晶 , 王超 , 黄建平 , 陈浩 , 李钟煦 , 潘杰锋 , 杨跃平
摘要： 本公开提供一种AGV无人自动夹抱式叉车控制方法、装置、设备及介质。所述方法包括：根据待装卸货物的尺寸以及预设的行走路线，获得叉车的参考路线；根据叉车的运行状态、叉车的尺寸参数以及参考路线，确定叉车的位姿偏差；根据位姿偏差、偏差权重矩阵、控制信号权重矩阵以及叉车的性能约束，获得叉车的行进控制量；根据行进控制量对所述叉车进行移动控制；在叉车移动至目标位置时，控制叉车的起升系统装卸所述货物。在叉车行驶时，避免磕碰待装卸货物，减少人工对路线的纠正，提高运输效率，且降低安全隐患。可基于位姿偏差，优化叉车的行进控制量，提升对于叉车的行驶控制的准确性，使叉车能够准确地装卸货物，提升装卸效率。
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公开(公告)号：CN116780660B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311057514.6
申请日：2023-08-22
摘要： 本发明提供了一种分布式光伏的分层协同控制方法及系统，涉及电力系统技术领域，所述方法包括：分析当前调控区域内所有分布式光伏的发电总量是否大于当前调控区域内的负荷总量；若否，则生成调控指令；在触发调控程序时，优先选择邻接调控区域进行借调，分析多个邻接调控区域的借调难易度，选择响应积极性高、反应快以及容易被调用的邻接调控区域，综合每个邻接调控区域的盈余电量，将借电量分配给选中的邻接调控区域，生成分配调控策略，按照分配调控策略执行电量调用的控制，实现分布式光伏系统的实时监控、高效协调与有序管理，形成分布式光伏群控群调的管理模式，协调可调控资源进行长时间尺度的大范围调度，提高电网的稳定运行。
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公开(公告)号：CN116937695B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311198029.0
申请日：2023-09-18
摘要： 本发明涉及光伏发电技术领域，具体而言，涉及一种光伏电源的数据分析方法、装置、设备及存储介质，光伏电源的数据分析方法包括：将获取的太阳辐照、温度和风速输入训练好的发电功率预测模型，输出预测发电功率；根据预测发电功率选取备用光伏电源，将剩余的光伏电源确定为并网光伏电源并建立并网光伏电源组；根据实际发电功率和对应的预测发电功率确定异常并网光伏电源；根据全部异常并网光伏电源选取替换光伏电源；根据替换光伏电源对异常并网光伏电源进行替换，得到新的并网光伏电源组。本发明的技术方案通过对并网光伏电源组中的光伏电源进行分析和处理，将异常并网光伏电源进
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公开(公告)号：CN116780639B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311075892.7
申请日：2023-08-25
IPC分类号： H02J3/38 , H02J3/00 , H02H7/26 , H02H3/06 , H02H3/10 , H02H3/32 , H02H1/00 , G01R19/00 , G01R31/08 , G01R31/327
摘要： 动化的控制准确性，能够防止配电网失电范围的本发明提供了一种分布式光伏并网控制方 扩大。法、装置及存储介质，涉及光伏并网技术领域，方法包括：获取配电网中开关跳闸时的线路电流实测值；将所述线路电流实测值与保护电流整定值进行对比，根据对比结果确定所述开关跳闸为故障跳闸或无故障偷跳；当开关跳闸为故障跳闸时，确定开关属于故障范围，输出联切命令切除接入线路的分布式光伏发电设备，通过馈线自动化进行转移供电；当开关跳闸为无故障偷跳时，确定开关属于待恢复供电范围，输出联切命令切(56)对比文件涂崎等.一种基于通信保护融合的分布式电源切除方法《.电工电气》.2020,(第10期),第22-27页.FERAS ALASALI et al..AdvancedCoordination Method for OvercurrentProtection Relays Using New Hybrid andDynamic Tripping Characteristics forMicrogrid《.IEEE Access》.2022,第10卷第127377-127396页.
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公开(公告)号：CN116937695A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311198029.0
申请日：2023-09-18
摘要： 本发明涉及光伏发电技术领域，具体而言，涉及一种光伏电源的数据分析方法、装置、设备及存储介质，光伏电源的数据分析方法包括：将获取的太阳辐照、温度和风速输入训练好的发电功率预测模型，输出预测发电功率；根据预测发电功率选取备用光伏电源，将剩余的光伏电源确定为并网光伏电源并建立并网光伏电源组；根据实际发电功率和对应的预测发电功率确定异常并网光伏电源；根据全部异常并网光伏电源选取替换光伏电源；根据替换光伏电源对异常并网光伏电源进行替换，得到新的并网光伏电源组。本发明的技术方案通过对并网光伏电源组中的光伏电源进行分析和处理，将异常并网光伏电源进行替换确保并网光伏电源组为电网提供稳定电能。
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公开(公告)号：CN115229803A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211134145.1
申请日：2022-09-19
发明人： 张霁明 , 邱剑斌 , 徐鲜泉 , 郁乐瑜 , 徐定康 , 胥晶 , 丁阳 , 张惠芳 , 蔡维维 , 施明君 , 张科波 , 林雯瑜 , 王超 , 沈科炬 , 罗立华 , 黄建平 , 陈浩 , 李钟煦 , 潘杰锋 , 杨跃平
摘要： 本发明涉及一种基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件及其操控方法，机械臂末端执行件包括中空圆柱工件、带孔工件、视觉相机、触压执行件、旋转执行件和拨动执行件及其位置布局关系；机械臂末端执行件的操控方法包括记录预设空间坐标、前后拍摄的图像对比是否重合、若重合则进行动作操控。将多个的单一执行件集成为一个整体，并对多个执行件进行位置布局设计，可以完成对液晶面板、电子按钮、手车旋孔、柜门锁具等操控对象的动作操控，避免了执行不同操控任务时需要更换执行件的弊端，同时避免多个单一执行件堆积在机械臂上的不同位置上，减少了机械臂的控制难度，再配合视觉相机，为机械臂操控提供了精确的定位功能。
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公开(公告)号：CN116780660A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311057514.6
申请日：2023-08-22
摘要： 本发明提供了一种分布式光伏的分层协同控制方法及系统，涉及电力系统技术领域，所述方法包括：分析当前调控区域内所有分布式光伏的发电总量是否大于当前调控区域内的负荷总量；若否，则生成调控指令；在触发调控程序时，优先选择邻接调控区域进行借调，分析多个邻接调控区域的借调难易度，选择响应积极性高、反应快以及容易被调用的邻接调控区域，综合每个邻接调控区域的盈余电量，将借电量分配给选中的邻接调控区域，生成分配调控策略，按照分配调控策略执行电量调用的控制，实现分布式光伏系统的实时监控、高效协调与有序管理，形成分布式光伏群控群调的管理模式，协调可调控资源进行长时间尺度的大范围调度，提高电网的稳定运行。
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公开(公告)号：CN116780639A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311075892.7
申请日：2023-08-25
IPC分类号： H02J3/38 , H02J3/00 , H02H7/26 , H02H3/06 , H02H3/10 , H02H3/32 , H02H1/00 , G01R19/00 , G01R31/08 , G01R31/327
摘要： 本发明提供了一种分布式光伏并网控制方法、装置及存储介质，涉及光伏并网技术领域，方法包括：获取配电网中开关跳闸时的线路电流实测值；将所述线路电流实测值与保护电流整定值进行对比，根据对比结果确定所述开关跳闸为故障跳闸或无故障偷跳；当开关跳闸为故障跳闸时，确定开关属于故障范围，输出联切命令切除接入线路的分布式光伏发电设备，通过馈线自动化进行转移供电；当开关跳闸为无故障偷跳时，确定开关属于待恢复供电范围，输出联切命令切除接入线路的所述分布式光伏发电设备，通过馈线自动化控制所述开关恢复供电。本发明提高了开关跳闸故障的检测准确性，进而提高了馈线自动化的控制准确性，能够防止配电网失电范围的扩大。
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公开(公告)号：CN115229803B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211134145.1
申请日：2022-09-19
发明人： 张霁明 , 邱剑斌 , 徐鲜泉 , 郁乐瑜 , 徐定康 , 胥晶 , 丁阳 , 张惠芳 , 蔡维维 , 施明君 , 张科波 , 林雯瑜 , 王超 , 沈科炬 , 罗立华 , 黄建平 , 陈浩 , 李钟煦 , 潘杰锋 , 杨跃平
摘要： 本发明涉及一种基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件及其操控方法，机械臂末端执行件包括中空圆柱工件、带孔工件、视觉相机、触压执行件、旋转执行件和拨动执行件及其位置布局关系；机械臂末端执行件的操控方法包括记录预设空间坐标、前后拍摄的图像对比是否重合、若重合则进行动作操控。将多个的单一执行件集成为一个整体，并对多个执行件进行位置布局设计，可以完成对液晶面板、电子按钮、手车旋孔、柜门锁具等操控对象的动作操控，避免了执行不同操控任务时需要更换执行件的弊端，同时避免多个单一执行件堆积在机械臂上的不同位置上，减少了机械臂的控制难度，再配合视觉相机，为机械臂操控提供了精确的定位功能。
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