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公开(公告)号：CN111413991B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN109798901B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111661536B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010466546.1
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案存取机械手，包括本体、固定板、活动板和棒状直线电机，所述固定板固定在本体上方，且固定板和本体垂直，所述活动板和固定板平行设置，所述棒状直线电机的定子和动子分别设置在本体两侧，且定子和动子分别与本体的接触面垂直；本发明还公开了一种与上述档案存取机械手适配的档案保存装置。本发明提出的一种档案存取机械手，能够非常便利实现单件、多件档案的自动存取，工作效率明显提高；与现有竖放档案的方式相比，本发明的档案盒采取平放，不会出现倾倒情况、不会导致档案变形，特别是珍贵档案本身要求平放的情形下，更能够有效地保护珍贵档案，且实现档案存取的自动化作业，提高档案管理自动化水平。
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公开(公告)号：CN111413991A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN109798901A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21-X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y-YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2-LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111452052A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010407000.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法，包括下述步骤(1)预处理：定义档案架区域的坐标轴以及初始参数；(2)机器人从初始位置出发，穿过档案区域；(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架；(4)根据待执行的任务矩阵，判断是否为可执行任务，(5)对任务进行分解，形成新的任务矩阵；(6)建立目标函数，对新的任务矩阵进行优化；(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题，使得机器人能够实时监测外部环境的变化，有效、快速的适应变化的外部环境，对不同的地图均适用，适用性广，能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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公开(公告)号：CN109760027A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910202569.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人，包括行走底盘、行走轮和机械臂组，机械臂组安装在行走底盘上；行走轮和行走底盘连接，行走轮带动行走底盘和机械臂组移动；机械臂组包括依次布设的第一直臂、第二直臂和第三直臂，第一直臂的底端连接在行走底盘上；第二直臂和第三直臂均可相对于第一直臂在水平面上和竖直面上转动，第三直臂可相对于第二直臂在竖直面上转动。本发明工作时第一直臂、第二直臂和第三直臂处于机器人两侧的平行的竖直平面内，占用体积小，尤其是小车宽度方向(即电动密集架宽度方向)的占用空间小，可以在电动密集架狭小的通道内作业，进行盘点、存取作业。
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公开(公告)号：CN111661536A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010466546.1
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案存取机械手，包括本体、固定板、活动板和棒状直线电机，所述固定板固定在本体上方，且固定板和本体垂直，所述活动板和固定板平行设置，所述棒状直线电机的定子和动子分别设置在本体两侧，且定子和动子分别与本体的接触面垂直；本发明还公开了一种与上述档案存取机械手适配的档案保存装置。本发明提出的一种档案存取机械手，能够非常便利实现单件、多件档案的自动存取，工作效率明显提高；与现有竖放档案的方式相比，本发明的档案盒采取平放，不会出现倾倒情况、不会导致档案变形，特别是珍贵档案本身要求平放的情形下，更能够有效地保护珍贵档案，且实现档案存取的自动化作业，提高档案管理自动化水平。
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公开(公告)号：CN111452052B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010407000.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法，包括下述步骤(1)预处理：定义档案架区域的坐标轴以及初始参数；(2)机器人从初始位置出发，穿过档案区域；(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架；(4)根据待执行的任务矩阵，判断是否为可执行任务，(5)对任务进行分解，形成新的任务矩阵；(6)建立目标函数，对新的任务矩阵进行优化；(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题，使得机器人能够实时监测外部环境的变化，有效、快速的适应变化的外部环境，对不同的地图均适用，适用性广，能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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公开(公告)号：CN111776560A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010413124.8
申请日：2020-05-15
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种档案机器人用智能档案仓，包括中板，所述中板下方设有升降机构、上方设有档案仓室、传送控制装置及测量机构。所述档案仓室设有用于传送档案的传送机构，且两传送机构的传送方向及速度相同。所述传送控制装置与传送机构连接并传输动力。本发明可以实现被存档案的密集排列，并支持通用机械手的自动抓取；工作可靠，可以大大提高的档案机器人的工作效率，且可携带的档案种类、数量增多，可从密集排列的档案中抓取目标档案；弹性毛刷的设置避免档案倾倒或掉落在地上。
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