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公开(公告)号：CN111413991B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN111661536B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010466546.1
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案存取机械手，包括本体、固定板、活动板和棒状直线电机，所述固定板固定在本体上方，且固定板和本体垂直，所述活动板和固定板平行设置，所述棒状直线电机的定子和动子分别设置在本体两侧，且定子和动子分别与本体的接触面垂直；本发明还公开了一种与上述档案存取机械手适配的档案保存装置。本发明提出的一种档案存取机械手，能够非常便利实现单件、多件档案的自动存取，工作效率明显提高；与现有竖放档案的方式相比，本发明的档案盒采取平放，不会出现倾倒情况、不会导致档案变形，特别是珍贵档案本身要求平放的情形下，更能够有效地保护珍贵档案，且实现档案存取的自动化作业，提高档案管理自动化水平。
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公开(公告)号：CN111413991A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN109760027A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910202569.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人，包括行走底盘、行走轮和机械臂组，机械臂组安装在行走底盘上；行走轮和行走底盘连接，行走轮带动行走底盘和机械臂组移动；机械臂组包括依次布设的第一直臂、第二直臂和第三直臂，第一直臂的底端连接在行走底盘上；第二直臂和第三直臂均可相对于第一直臂在水平面上和竖直面上转动，第三直臂可相对于第二直臂在竖直面上转动。本发明工作时第一直臂、第二直臂和第三直臂处于机器人两侧的平行的竖直平面内，占用体积小，尤其是小车宽度方向(即电动密集架宽度方向)的占用空间小，可以在电动密集架狭小的通道内作业，进行盘点、存取作业。
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公开(公告)号：CN111661536A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010466546.1
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案存取机械手，包括本体、固定板、活动板和棒状直线电机，所述固定板固定在本体上方，且固定板和本体垂直，所述活动板和固定板平行设置，所述棒状直线电机的定子和动子分别设置在本体两侧，且定子和动子分别与本体的接触面垂直；本发明还公开了一种与上述档案存取机械手适配的档案保存装置。本发明提出的一种档案存取机械手，能够非常便利实现单件、多件档案的自动存取，工作效率明显提高；与现有竖放档案的方式相比，本发明的档案盒采取平放，不会出现倾倒情况、不会导致档案变形，特别是珍贵档案本身要求平放的情形下，更能够有效地保护珍贵档案，且实现档案存取的自动化作业，提高档案管理自动化水平。
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公开(公告)号：CN111776560A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010413124.8
申请日：2020-05-15
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种档案机器人用智能档案仓，包括中板，所述中板下方设有升降机构、上方设有档案仓室、传送控制装置及测量机构。所述档案仓室设有用于传送档案的传送机构，且两传送机构的传送方向及速度相同。所述传送控制装置与传送机构连接并传输动力。本发明可以实现被存档案的密集排列，并支持通用机械手的自动抓取；工作可靠，可以大大提高的档案机器人的工作效率，且可携带的档案种类、数量增多，可从密集排列的档案中抓取目标档案；弹性毛刷的设置避免档案倾倒或掉落在地上。
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公开(公告)号：CN212553880U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020796358.0
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种自动夹取装置，包括设于机械臂末端的壳体，所述壳体上设有吸取装置和夹紧装置，所述吸取装置能够相对于壳体进行往复运动，并通过装置末端的吸盘吸取目标物的侧壁；所述夹紧装置位于吸取装置两侧，能够关于吸取装置往复运动。本实用新型内部夹紧装置和吸取装置的传动结构稳定、精细，能够保证拾取和放置过程精准、高效、快速，通过设置编码器读取伺服电机转角，能够实现对夹紧装置打开幅度的精准控制，使本实用新型适用多种类型的目标物，且不需要对货架或书架进行改造，适用范围广。
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公开(公告)号：CN212654920U
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202020810317.2
申请日：2020-05-15
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本实用新型公开了一种档案机器人用智能档案仓，包括中板，所述中板下方设有升降机构、上方设有档案仓室、传送控制装置及测量机构。所述档案仓室设有用于传送档案的传送机构，且两传送机构的传送方向及速度相同。所述传送控制装置与传送机构连接并传输动力。本实用新型可以实现被存档案的密集排列，并支持通用机械手的自动抓取；工作可靠，可以大大提高的档案机器人的工作效率，且可携带的档案种类、数量增多，可从密集排列的档案中抓取目标档案；弹性毛刷的设置避免档案倾倒或掉落在地上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111702796A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN111702796B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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