公开(公告)号：CN107962589B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201710432671.9

申请日：2017-06-09

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济宁供电公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 李超英 ,  苏建军 ,  李振杰 ,  王彦良 ,  许玮 ,  慕世友 ,  韩克存 ,  李华东 ,  陈晓红 ,  李建祥 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  张岩 ,  赵金龙 ,  许磊 ,  刘宗杰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。

公开(公告)号：CN108714883B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201810589396.6

申请日：2018-06-08

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 许玮 ,  苏建军 ,  李卫胜 ,  李启星 ,  慕世友 ,  傅孟潮 ,  陈晓红 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  郭锐 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩 ,  许磊 ,  刘宗杰

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN107962016B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710442849.8

申请日：2017-06-13

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济宁供电公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 李建祥 ,  杜军 ,  王彦良 ,  白万建 ,  许玮 ,  李振杰 ,  慕世友 ,  任杰 ,  赵岩 ,  李超英 ,  陈晓红 ,  陈玉峰 ,  赵金龙 ,  许磊 ,  刘宗杰 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC: B08B3/02 ,  B08B13/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。