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公开(公告)号：CN112327920B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011277752.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 国网新疆电力有限公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
Inventor： 田小壮 , 马辉欣 , 刘家辛 , 门宏跃 , 曾庆松 , 王伟光 , 李洪渊 , 彭敏 , 柯飞达 , 常雪婷 , 段鹏飞 , 付国萍 , 黄净 , 曹飞 , 李伟靖 , 李庆晨
IPC: G05D1/10
Abstract: 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。
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公开(公告)号：CN112327920A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011277752.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 国网新疆电力有限公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
Inventor： 田小壮 , 马辉欣 , 刘家辛 , 门宏跃 , 曾庆松 , 王伟光 , 李洪渊 , 彭敏 , 柯飞达 , 常雪婷 , 段鹏飞 , 付国萍 , 黄净 , 曹飞 , 李伟靖 , 李庆晨
IPC: G05D1/10
Abstract: 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。
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公开(公告)号：CN213620222U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022306706.4
申请日：2020-10-16
Applicant: 国网新疆电力有限公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC: B64C27/00
Abstract: 本文提供了一种无人机防护装置，包括：第一防撞杆、第二防撞杆、多个第一撑杆件；所述第一防撞杆呈环状，设置于所述无人机机臂的外围；所述第二防撞杆呈环状，呈一定角度固定于所述第一防撞杆上；所述第一撑杆件一端固定于所述无人机机臂上，所述第一撑杆件另一端与所述第一防撞杆及所述第二防撞杆固定在一起。本文提供的无人机防护装置具有高强度，能够多角度且有效保护无人机，降低或避免无人机在飞行过程中出现意外时高速旋转螺旋桨或机体撞击物体而造成无人机自身和设备损伤程度。
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公开(公告)号：CN116778358A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310619605.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京中飞艾维航空科技有限公司
Inventor： 曹飞
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种电力巡检无人机、红外缺陷识别方法、装置及存储介质，该无人机包括：机身、可见光摄像机、红外摄像机和处理器，处理器与机身、可见光摄像机以及红外摄像机电连接，处理器用于：获取可见光摄像机拍摄的可见光图像，并进行目标物识别以及目标物位置的标定；获取红外摄像机拍摄的红外图像，并对照可见光图像映射标定目标物在红外图像上的位置；根据映射在红外图像上目标物的位置区域，计算该区域内最大像素值对应的温度；判断计算的温度值是否处于设定阈值范围内，若超出设定阈值范围，则判定为缺陷。通过上述设置，与现有技术相比，提高了颜色相近的红外图像目标识别的精度以及电力巡检的可靠性。
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公开(公告)号：CN116151591A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310404266.1
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京中飞艾维航空科技有限公司
Inventor： 曹飞
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/10
Abstract: 本发明涉及电力无人机巡检技术领域，尤其涉及一种户外无人机巡检方法及系统，该方法包括以下步骤：获取巡检路线及车载平台移动路线；控制第一无人机在第一起落点进行起飞并按照第一巡检路线进行巡检；检测车载平台是否到达第二起落点，若到达第二起落点，则在接收到起飞信号时控制第二无人机在第二起落点起飞并按照第二巡检路线进行巡检，所述第二巡检路线与所述第一巡检路线相接或部分重叠；检测所述第一无人机是否降落在第二起落点，若降落在第二起落点，则对第一无人机进行充电并前往下一起落点继续进行巡检。本发明通过上述设置，不仅节省了车辆资源，同时也省去了无人机充电时间，实现了连续巡检作业，提高了无人机巡检的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106557089B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201611028541.0
申请日：2016-11-21
Applicant: 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种无人机自主着陆的控制方法及装置，其中，该方法包括：当通过第一定位方式确定无人机达到着陆点正上方的预定区域，且无人机距离着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；当确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方；其中,第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在着陆点着陆。本发明实施例通过使用不同的定位方式，能够使得无人机在自主着陆过程中准确安全的到达预定的着陆点。
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公开(公告)号：CN109471447A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811536686.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人机导航方法，包括将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息，对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息，将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息，接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息，根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。此外，还提供一种无人机导航装置、无人机和数据可读存储装置。通过本发明的技术方案，使无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN109358650A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811536661.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。
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公开(公告)号：CN106557089A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611028541.0
申请日：2016-11-21
Applicant: 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种无人机自主着陆的控制方法及装置，其中，该方法包括：当通过第一定位方式确定无人机达到着陆点正上方的预定区域，且无人机距离着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；当确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方；其中,第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在着陆点着陆。本发明实施例通过使用不同的定位方式，能够使得无人机在自主着陆过程中准确安全的到达预定的着陆点。
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公开(公告)号：CN106428602A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610892309.5
申请日：2016-10-12
Applicant: 北京中飞艾维航空科技有限公司
CPC classification number: B64F1/00 , B60S5/06 , B64C2201/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机电量补给装置，包括无人机着陆平台、电池充电板和电池装取机构，电池装取机构包括机械手；无人机着陆平台设置在电池充电板的内部，并且可相对电池充电板进行升降；电池充电板上均布设置有多个电池补给站，多个电池补给站可同时给多个电池充电；机械手包括伸缩杆和取物爪；取物爪设置在伸缩杆的一个端部，伸缩杆能够沿其长度方向进行伸缩。本发明提供的一种无人机电量补给装置，能够在无人机电量供给不足时，取出已经耗尽的电池，再将电池充电板上已充好的电池放入无人机中，无需人工进行更换电池。
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