公开(公告)号：CN112327920B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202011277752.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 国网新疆电力有限公司检修公司 ,  北京中飞艾维航空科技有限公司

Inventor： 田小壮 ,  马辉欣 ,  刘家辛 ,  门宏跃 ,  曾庆松 ,  王伟光 ,  李洪渊 ,  彭敏 ,  柯飞达 ,  常雪婷 ,  段鹏飞 ,  付国萍 ,  黄净 ,  曹飞 ,  李伟靖 ,  李庆晨

IPC: G05D1/10

Abstract: 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。

公开(公告)号：CN112327920A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011277752.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 国网新疆电力有限公司检修公司 ,  北京中飞艾维航空科技有限公司

Inventor： 田小壮 ,  马辉欣 ,  刘家辛 ,  门宏跃 ,  曾庆松 ,  王伟光 ,  李洪渊 ,  彭敏 ,  柯飞达 ,  常雪婷 ,  段鹏飞 ,  付国萍 ,  黄净 ,  曹飞 ,  李伟靖 ,  李庆晨

IPC: G05D1/10

Abstract: 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。