一种具有识别障碍物的管廊巡检机器人

    公开(公告)号:CN119347811A

    公开(公告)日:2025-01-24

    申请号:CN202411530518.6

    申请日:2024-10-30

    Abstract: 本发明涉及巡检机器人技术领域,公开了一种具有识别障碍物的管廊巡检机器人,包括机器人本体,机器人本体的顶部设置有调节支撑架,调节支撑架的顶部设置有集成摄像头,机器人本体的内部设置有驱动源和集成信号处理器,机器人本体的底部两侧设置有调整组件;机器人本体的底部设置有换向组件;调整组件可根据实时管廊环境行进高度的调整;换向组件可根据实时环境进行方向的调整;通过集成摄像头实时识别前方的障碍物和检测周围环境,并将图像数据传输至内部的集成信号处理器,换向组件则根据处理器反馈自动调整机器人的方向,避开障碍物并顺利沿管道路径前进,从而实现自主巡检。相较于现有技术,本申请提高了在巡检过程中运行的稳定性和灵活性。

    一种光储一体机双向DC-DC变换器自适应控制方法

    公开(公告)号:CN119483265A

    公开(公告)日:2025-02-18

    申请号:CN202411369191.9

    申请日:2024-09-29

    Abstract: 本发明属于光储一体机控制技术领域,具体涉及一种光储一体机双向DC‑DC变换器自适应控制方法;包括S1、分别建立双向DC‑DC变换器工作在Boost模式和Buck模式下的数学模型;S2、进行电压环的控制器设计,所述电压环控制器由跟踪微分器(TD)、扩展状态观测器(ESO)、线性反馈控制器、前馈控制器组成;S3、进行电流环的控制器设计,所述电流环采用基于环路增益测量的自适应控制,由控制性能监测器和自适应整定器组成;本发明通过在线测量环路增益实现对双向DC‑DC变换器控制性能的实时监测,然后根据实时监测的控制性能指标参数,自适应调整电流环控制器的参数,以提高变换器对母线电压波动的适应能力。

    一种多功能管廊巡检设备

    公开(公告)号:CN117704248A

    公开(公告)日:2024-03-15

    申请号:CN202311679697.5

    申请日:2023-12-08

    Abstract: 本发明提供一种多功能管廊巡检设备,属于管廊巡检设备技术领域;包括直线轨和用于自动扫描管道进行巡检的巡检器,直线轨的底部滑动连接有用于带动巡检器进行直线运动的导向箱,导向箱的底部设置有用于巡检器靠近管道进行精准观察的换向组件,换向组件包括固定杆、转向轮、换向轮、转向轨、第一换向轨和第二换向轨,固定杆转动连接于导向箱的底部,固定杆的底部与转向轮的顶部固定连接,转向轮的外部转动连接有换向轮。本发明通过设置换向组件,可以促使巡检器向直线轨的两侧,进行抵近观察管道,从而增加了巡检器巡检的精准度,避免了拍摄的画面出现模糊,而导致后台工作人员无法观察的问题。

    一种管廊巡检用足式机器人的设备搭载平台

    公开(公告)号:CN117400277A

    公开(公告)日:2024-01-16

    申请号:CN202311484547.9

    申请日:2023-11-07

    Abstract: 本发明提供一种管廊巡检用足式机器人的设备搭载平台,属于管廊巡检机器人技术领域;包括自动巡航车和支撑箱,支撑箱的顶部转动连接有热成像摄像头和可见光摄像头,自动巡航车的顶部设置有稳定摄像头进行移动的缓冲组件,缓冲组件包括弓形架、缓冲杆和缓冲筒,自动巡航车的顶部固定连接有搭载板,搭载板的顶部固定连接有第一弓形架和第二弓形架。本发明通过设置缓冲组件,可以促使搭载平台与摄像头为分体结构,这样当自动巡航车在移动过程中遇到不平整的路面时,可以进行平稳的行驶,进而避免了传统搭载平台与摄像头为整体设计时,因为突然下坠的作用力,而导致摄像头出现抖动,从而导致画面模糊的问题。

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