基于等势线随机采样的路径规划方法及系统

    公开(公告)号:CN118999585A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411492622.0

    申请日:2024-10-24

    Abstract: 本发明提供一种基于等势线随机采样的路径规划方法,根据障碍物位置构建采样势场函数,通过采样势场函数构建地图势场,在采样势场函数中设置了等势线分布系数k,通过调节等势线分布系数k以到达调节节点分布的目的;然后,在等势线上进行节点采样,并基于斥力场的节点优化方法,最后,使用图搜索算法,对构建完成的线路图R进行最优路径查询,规划起点与终点的较优路径。本发明针对PRM算法的节点采样部分进行改进,提出了一种基于等势线采样的节点采样策略和基于斥力场的节点位置优化方法,可以有效增大狭窄通道内的节点采样数量,优化节点采样的质量,提高路径规划成功率和路径规划质量。

    基于充电机主动扰动的变电站铅酸蓄电池组故障诊断方法

    公开(公告)号:CN118731724A

    公开(公告)日:2024-10-01

    申请号:CN202410794055.8

    申请日:2024-06-19

    Abstract: 本发明公开了基于充电机主动扰动的变电站铅酸蓄电池组故障诊断方法,包括:在铅酸蓄电池组充电机对铅酸蓄电池组的充电过程中,周期性地向铅酸蓄电池组充电机注入扰动信号;对铅酸蓄电池组端口电压电流进行采样,并提取扰动电压电流信号和扰动电压响应信号;对提取的扰动电流响应信号和扰动电压响应信号进行傅里叶变换分析,计算出铅酸蓄电池组的阻抗谱;利用阻抗谱,采用Informer算法对铅酸蓄电池组进行故障诊断。本发明在铅酸蓄电池组充电机充电过程中,周期性地向蓄电池组注入DIBS扰动电流,通过测量铅酸蓄电池组施加DIBS扰动电流后的响应获得电化学阻抗谱,数据处理后送入Informer算法中实现对铅酸蓄电池组故障的在线诊断,实现实时监测,准确性高、安全可靠。

    金属化薄膜电热力老化试验平台及方法

    公开(公告)号:CN118501030A

    公开(公告)日:2024-08-16

    申请号:CN202410570830.1

    申请日:2024-05-09

    Abstract: 本发明公开金属化薄膜电热老化试验平台,包括恒温液压箱、拉伸组件、电极组件、绝缘油控制器、气压控制器、测试电源、液压动力件,所述恒温液压箱包括独立的测试腔,拉伸组件与电极组件的底部位于测试腔内,拉伸组件位于电极组件的两侧,所述电极组件包括多个电极,多个电极分别与测试电源连接,通过叠加交流、直流、脉冲,模拟真实电压和电流信号;液压动力件能够对金属化薄膜样品产生均匀压力;绝缘油控制器用于加入或排出绝缘油;气压控制器,用于抽真空。本发明还公开金属化薄膜电热老化试验方法。本发明的有益效果:可模拟金属化薄膜电容器的实际工况,用于研究金属化薄膜在电热力多物理场联合作用下的老化规律。

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