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公开(公告)号：CN111884333B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010618147.2
申请日：2020-06-30
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人值守巡检无人机协同工作系统，包括巡检无人机和服务端；所述巡检无人机，用于根据接收到的任务控制指令与紧急操作指令，获得与所述任务控制指令与紧急操作指令对应的巡检任务数据；所述服务端，用于基于接收的巡检任务数据进行深度学习识别分析，根据识别分析结果，按照预先设定的任务和运行等级的对应关系，确定所述识别分析结果对应的运行等级，协同完成智能巡检工作。还公开了一种无人值守巡检无人机协同工作方法。本发明能够实现无人机工作流程的自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN111884333A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010618147.2
申请日：2020-06-30
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人值守巡检无人机协同工作系统，包括巡检无人机和服务端；所述巡检无人机，用于根据接收到的任务控制指令与紧急操作指令，获得与所述任务控制指令与紧急操作指令对应的巡检任务数据；所述服务端，用于基于接收的巡检任务数据进行深度学习识别分析，根据识别分析结果，按照预先设定的任务和运行等级的对应关系，确定所述识别分析结果对应的运行等级，协同完成智能巡检工作。还公开了一种无人值守巡检无人机协同工作方法。本发明能够实现无人机工作流程的自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN120014035A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411881886.5
申请日：2024-12-19
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: G06T7/73 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U30/299 , B64U60/40 , G06T7/277 , B64U101/30
Abstract: 本申请涉及无人机导航技术领域，尤其是一种坐标系转换方法、融合惯性和视觉的导航方法和无人机。本申请提出的一种IMU坐标系到视觉坐标系的转换方法，首先获取时间戳相同的IMU数据和视觉数据构成组合样本，IMU数据由IMU传感器采集，视觉数据由视觉传感器采集；在组合样本上优化目标函数，提取满足优化目标的旋转矩阵R和平移向量c以构成IMU坐标系到视觉坐标系的转移矩阵Tci。本申请基于时间戳对IMU数据和视觉数据进行坐标转换，为IMU检测和视觉检测的融合奠定了基础，方便结合IMU数据和视觉数据进行无人机定位，提高无人机定位精度，解决了复杂环境下无人机采用单一传感器无法精确定位的问题。
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公开(公告)号：CN119690125A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411691794.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种地下电缆沟巡检的无人机自动飞行控制方法与系统，包括环境感知子系统与地下隧道导航子系统，环境感知子系统解决复杂感知问题，有激光雷达模块生成三维点云图，视觉传感器模块获取图像数据，多传感器联合标定模块处理激光雷达与摄像机数据，多层融合算法模块融合标定数据，地下隧道导航子系统解决导航避障问题，实现隧道环境的地图构建与无人机位姿的精确估计，规划并优化巡检路线，综合各模块实现对地下电缆沟的高效、安全巡检，显著提高巡检的安全性和效率，克服传统人工巡检方法的不足，具有广泛的应用前景，通过该系统的实施，可以有效保障地下电缆的安全运行，为电力系统的稳定提供有力支持。
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公开(公告)号：CN112416015A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011259174.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种电力杆塔巡检无人机防失控方法，包括以下步骤：S1：获取巡检无人机在飞行过程中的GPS实时位置；S2：根据无人机惯导系统测得的飞行加速度，计算巡检无人机的位置；S3：利用步骤S1获得的GPS实时位置及步骤S2得到的无人机位置，判断巡检无人机是否受到外来干扰；S4：巡检无人机不受干扰时启动GPS模式飞行，受干扰时启动惯导模式飞行，在飞行过程中，实时重复步骤S1至S3，直至结束飞行。还公开了一种电力杆塔巡检无人机防失控系统及利用该系统的无人机。本发明通过多源导航信息融合，能够提高无人机导航系统的精度和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116238737A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310115153.X
申请日：2023-02-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 安徽中科新萝智慧城市信息科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法，属于无人机收纳技术领域。所述收桨装置包括：两个第一支撑座，两个所述第一支撑座对称的设置；两个第二支撑座，两个所述第二支撑座分别对称的设置在两个所述第一支撑座的两端；两个第一移动平台，分别设置在两个所述第一支撑座上，且两个所述第一移动平台能够顺着所述第二支撑座沿X轴方向相互靠近或远离；两个第二移动平台，分别设置在两个所述第二支撑座上，且两个所述第二移动平台能够顺着所述第一支撑座沿Y轴方向相互靠近或远离。该装置可以快速方便的收拢无人机的桨叶。
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公开(公告)号：CN112141354A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923075.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型无人机自动更换电池的移动机巢，包括移动机巢、控制单元；所述移动机巢包括底板、底板框架、移动式顶盖、设置在底板上的停机坪、三维模组单元、机械夹爪；所述停机坪内设有充电仓；所述控制单元包括依次相连的工控机、控制模块、若干伺服控制器，工控机发送指令至控制模块，由控制模块执行工控机的指令控制各伺服控制器，完成控制无人机在停机坪上的精准降落与固定、三维模组单元的移动、机械夹爪将无人机移动至固定降落位置及在无人机与充电仓之间取放电池、监控充电仓内的电池信息。本发明为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，且能为无人机电池持续充电，为一种真正意义上的无人值守、可移动无人机智能停机坪系统。
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公开(公告)号：CN214986137U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120868716.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: B64F1/00
Abstract: 本实用新型涉及高压输电领域，具体为一种多旋翼无人机全地形自动起降平台，包括起飞平台，所述起飞平台的底部设置有姿态感知模块、设置于所述起飞平台的内部的供电模块以及设置于所述起飞平台上的收纳模块；所述起飞平台包括驱动电机、伸缩式三角支架以及水平台，所述伸缩式三角支架连接于所述水平台的底部，所述驱动电机与所述供电模块连接，所述驱动电机用于驱动所述伸缩式三角支架。
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公开(公告)号：CN213502945U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202021926496.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种小型无人机自动更换电池的移动机巢及其停机坪，包括移动机巢、控制单元；移动机巢包括底板、底板框架、移动式顶盖、设置在底板上的停机坪、三维模组单元、机械夹爪；停机坪内设有充电仓；所述控制单元包括依次相连的工控机、控制模块、若干伺服控制器，工控机发送指令至控制模块，由控制模块执行工控机的指令控制各伺服控制器，完成控制无人机在停机坪上的精准降落与固定、三维模组单元的移动、机械夹爪将无人机移动至固定降落位置及在无人机与充电仓之间取放电池、监控充电仓内的电池信息。本实用新型为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，且能为无人机电池持续充电。
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公开(公告)号：CN213502944U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202021926462.3
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种小型无人机自动更换电池的停机坪，包括底面开口的箱体；箱体的前端设有充电仓，箱体的上顶面设有无人机的降落平台，位于降落平台位置的箱体内部设置有无人机机架紧固装置，用于无人机停落在降落平台的位置归中与固定。本实用新型不仅为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，而且能够为无人机电池进行持续充电，可广泛应用在各种无人机的移动机巢上；所述无人机机架紧固装置设计巧妙，通过两组机架固定爪同时相向运动，达到有效地夹紧固定与归中无人机的作用；适用于小型无人机的停机和自主更换电池，不仅可以在汽车、船舶或卡车上安装，也可以在地面上使用，协助无人机实现各种环境下的作业要求，应用范围广泛。
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