-
公开(公告)号：CN109149586A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811065262.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 天津大学
Inventor： 马世乾 , 姚宗强 , 赵长伟 , 杨得博 , 曹涛 , 张慧颖 , 刘春玲 , 杨勇志 , 杨智 , 刘伟 , 王成山 , 冀浩然 , 李鹏 , 李国栋 , 王旭东 , 崇志强 , 郭悦 , 丁一
IPC: H02J3/12
CPC classification number: H02J3/12 , H02J2003/007
Abstract: 本发明涉及一种面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制方法，包括以下步骤：根据选定的有源配电系统的结构和参数，以分布式电源接入点作为电网各划分区域的中心，通过灵敏度分析得到分布式电源出力变化时各节点的电压变化量；建立面向智能软开关的有源配电网集中式电压控制模型；建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型；将有源配电网分区分散式电压控制模型采用交替方向乘子算法进行求解，直至满足收敛精度；输出求解结果。本发明充分考虑高渗透率分布式电源接入的影响，建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型，采用交替方向乘子法进行求解，得到智能软开关的分散式电压控制策略。
-
公开(公告)号：CN109149586B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811065262.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 天津大学
Inventor： 马世乾 , 姚宗强 , 赵长伟 , 杨得博 , 曹涛 , 张慧颖 , 刘春玲 , 杨勇志 , 杨智 , 刘伟 , 王成山 , 冀浩然 , 李鹏 , 李国栋 , 王旭东 , 崇志强 , 郭悦 , 丁一
IPC: H02J3/12
Abstract: 本发明涉及一种面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制方法，包括以下步骤：根据选定的有源配电系统的结构和参数，以分布式电源接入点作为电网各划分区域的中心，通过灵敏度分析得到分布式电源出力变化时各节点的电压变化量；建立面向智能软开关的有源配电网集中式电压控制模型；建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型；将有源配电网分区分散式电压控制模型采用交替方向乘子算法进行求解，直至满足收敛精度；输出求解结果。本发明充分考虑高渗透率分布式电源接入的影响，建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型，采用交替方向乘子法进行求解，得到智能软开关的分散式电压控制策略。
-
公开(公告)号：CN115556098B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211198234.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 刘超 , 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 孟令健 , 曹涛 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于增量式模型的机械臂避障规划方法、装置及存储介质。其中，方法包括如下：获取当前任务的障碍物信息e和目标构型θgoal输入到训练好的增量式学习模型，得到经验最优初始化参数Θcur；在当前轨迹附近Θcur使用高斯分布生成K条噪声轨迹Θcur+ε,其中ε为均值为零的高斯噪声，对每条噪声轨迹进行评估，并根据评估结果得到当前最优更新量δΘ；更新当前参数：θcur＝θcur+δθi，评估是否收敛，如果收敛得到最优轨迹参数Θopt。本发明使用增量式学习模型来学习障碍物环境和目标构型到最优随机轨迹参数的映射，可以将轨迹初始化到次优解，从而提升了优化的效率。
-
公开(公告)号：CN115123417B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210710857.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 王青云 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构，包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮，驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降，联动装置下降时，第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材，夹持臂下放打开，联动装置上升时，夹持臂回收提升，第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构，夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性，为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障，进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。
-
公开(公告)号：CN115446584B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202211191190.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李文杰 , 刘超 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 马骏 , 高国 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开为了一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法。其中，基于机器人的螺栓连接一体化工具，包括机器人、安装平台以及安装在所述安装平台上的螺栓连接工具执行单元和用于安装预装螺栓和预装螺母的预安装架，所述安装平台固定安装在所述机器人上，所述螺栓连接工具执行单元用于同时从两侧拧紧相配合的预装螺栓和预装螺母，从而使得预装螺栓拧入预装螺母中。本发明提供的一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法，能够实现对位于两侧的螺栓和螺母的连接，解决了需要人工在高风险的立体空间里完成螺栓与螺母旋紧的技术问题，便于在产业上进行推广和使用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115140141B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210712368.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 曹涛 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王青云 , 褚本荣 , 王丽杰 , 孟令健 , 刘超 , 王斌 , 刘庆林 , 马骏 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC: B62B3/04 , B62B3/02 , B62B5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
-
公开(公告)号：CN115635487B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211670563.2
申请日：2022-12-26
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 高国 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 李振 , 刘超 , 马骏 , 杜春阳 , 孟令健 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。
-
公开(公告)号：CN115205286B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211107044.5
申请日：2022-09-13
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 曹涛 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
Abstract: 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端，其中，爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法，包括如下：步骤一：利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据；步骤二：利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别；步骤三：针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像，采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取，并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标，根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息；步骤四：相机标定及手眼标定，得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
-
公开(公告)号：CN115095214A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210712348.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 曹涛 , 刘超 , 刘志东 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 魏志民 , 王青云 , 王丽杰 , 孟令健 , 李文杰 , 王斌 , 马骏 , 刘庆林 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
Abstract: 本发明公开了一种夹持电力铁塔对接结构的机械臂，包括机械臂平台以及连接在机械臂平台两侧的两个结构对称设置的夹持机构，每个所述夹持机构均包括依次连接的机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块以及机械臂夹持模块，两个所述夹持机构之间的角度可调节，所述机械臂通过机械臂平台与塔身行进固定装置连接，通过所述塔身行进固定装置带动所述机械臂在铁塔上移动与固定。本申请提供了包括机械臂平台、机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块，机械臂夹持模块，以及塔身行进固定装置的自动智能化铁搭对接结构夹持机械臂，能够代替安装工人进行登塔高空作业，为铁塔组装提供快速，便捷，安全的辅助作用，有效解决了安装工人高空作业的危险问题。
-
公开(公告)号：CN114229697A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111616296.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李文杰 , 刘超 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王青云 , 黄磊 , 马骏 , 孟令健 , 王斌 , 高国 , 曹涛 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 邢秉元 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔分段吊装组立的多维导向限位装置，可以实现在电力铁搭吊装时，为下层与上层铁塔的对接提供导向与限位功能,从而快速稳定的完成吊装工作。电力铁塔分段吊装组立的多维导向限位装置包括下层导向限位结构与上层导向限位结构，上层与下层导向与限位结构分别安装在吊装组铁塔的下部，与完成安装铁塔的上部，在铁搭安装的过程中，通过上下层的导向与限位结构，使上层铁塔精准快速的与下层铁塔对接,从而完成电力铁塔的吊装工作，后续安装工人完成螺栓拧紧，实现塔身安装固定。本发明结构轻便,减少了以往导向限位装置的拆卸过程,减轻了安装工人登塔工作的负重载荷,降低了安全事故的发生。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
66
records
(took 0.137 seconds)
