-
公开(公告)号：CN111123915A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911234036.5
申请日：2019-12-05
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人越障方法，包括采集各种外部环境下的障碍物图片，构建障碍物图片集；采用训练好的对抗网络对障碍物图片集进行扩充；用扩充后的障碍物图片集训练识别模型；将实时采集的障碍物图片输入训练好的识别模型，进行障碍物识别；计算识别出的障碍物与机器人之间的距离；响应于距离小于阈值，向机器人发出越障信号。同时公开了相应的系统、存储介质及计算设备。本发明采用对抗网络对障碍物图片集进行扩充，保证了小样本情况下模型泛化能力和检测准确率。
-
公开(公告)号：CN112596517A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011416214.9
申请日：2020-12-07
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 黄国方 , 张黎明 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 陆盛资 , 张斌 , 胡益菲 , 王立国 , 刘倞 , 刘兆领 , 张昕 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
-
公开(公告)号：CN113409252B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110601511.9
申请日：2021-05-31
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/194 , G06K9/62 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法，通过视频采集传感器对机器人行走地线上的障碍物进行实时检测，采用视觉特征分析算法与深度神经网络模型相结合的方式，先基于轮廓特征对机器人前方地线上有无障碍物进行预判断，再使用基于卷积神经网络的目标检测模型检测障碍物的类别与位置，最后对存在的障碍物进行测距，辅助机器人采取不同的越障动作自主越障。本发明采用有无障碍物预判断模块以及基于地线轮廓特征的有无障碍物判断算法，可以高精确地检测到地线边缘的突变，对未知类型异常障碍物的检测有很好的鲁棒性，避免了深度神经网络长时间运行推理，显著地减少了计算资源的消耗和提高障碍物的识别效率。
-
公开(公告)号：CN113485368A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
-
公开(公告)号：CN114362286A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111480757.1
申请日：2021-12-06
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 谢芬 , 王文政 , 单超 , 郝永奇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 周兴俊 , 廖志勇 , 谢永麟 , 吴圣和 , 张丛丛 , 童宇辉 , 许茂洲 , 钟亮民 , 彭奕 , 汤济民 , 甘志坚 , 吴嵩青
摘要： 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
-
公开(公告)号：CN113409252A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110601511.9
申请日：2021-05-31
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法，通过视频采集传感器对机器人行走地线上的障碍物进行实时检测，采用视觉特征分析算法与深度神经网络模型相结合的方式，先基于轮廓特征对机器人前方地线上有无障碍物进行预判断，再使用基于卷积神经网络的目标检测模型检测障碍物的类别与位置，最后对存在的障碍物进行测距，辅助机器人采取不同的越障动作自主越障。本发明采用有无障碍物预判断模块以及基于地线轮廓特征的有无障碍物判断算法，可以高精确地检测到地线边缘的突变，对未知类型异常障碍物的检测有很好的鲁棒性，避免了深度神经网络长时间运行推理，显著地减少了计算资源的消耗和提高障碍物的识别效率。
-
公开(公告)号：CN115097836A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210754688.7
申请日：2022-06-30
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质，包括获取选定类型杆塔的杆塔模板图像，并对杆塔模板图像中的巡检目标进行建模获得杆塔巡检目标模板图像；从输电线路巡检画面中提取杆塔区域图像；将提取的杆塔区域图像与杆塔巡检目标模板图像配准以矫正畸变；将杆塔巡检目标模板图像中的巡检目标逐一映射到配准后的杆塔区域图像中；对杆塔区域图像中的巡检目标进行图像巡检。本发明通过构建杆塔巡检目标模板图像，可在输电线路巡检中可重复利用，显著提高了巡检工作效率。
-
公开(公告)号：CN112350215B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011220974.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
-
公开(公告)号：CN113485368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
-
公开(公告)号：CN113922272A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111092592.0
申请日：2021-09-17
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 温祥青 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 侯建国 , 蒋轩 , 张静 , 王文政 , 谢芬 , 刘晓铭 , 单超 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 甘志坚 , 吴嵩青 , 钟亮民 , 童宇辉 , 吴圣和 , 许茂洲
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了高压输电线路巡检平台技术领域的一种沿架空地线移动的巡检平台及方法，包括水平模组，所述水平模组的上部设置有多个摆动旋转机构，且摆动旋转机构可沿水平模组滑动锁止，每个所述摆动旋转机构的上部均通过竖直模组连接有行走组件，所述行走组件可相对摆动旋转机构转动锁止，所述竖直模组表面设置有压紧机构，且压紧机构通过一竖直驱动部的驱动沿竖直模组移动改变压紧机构与行走组件之间的间距。本发明中的巡检平台在遇到障碍物时，可通过调节行走组件与压紧机构的间距保证顺利通过障碍，避免线夹金具出现倾斜、地线松弛的情况。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
39 条记录 (耗时 0.09 秒)
