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公开(公告)号：CN113766121B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110913771.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H04N23/68 , H04N23/695 , G06T7/73 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了基于四足机器人的保持图像稳定的装置和方法，属于机器人控制技术领域。本发明提供的基于四足机器人的保持图像稳定的方法包括：首先获取四足运动信号和相机当前位姿；根据所述四足运动信号得到四足机器人在运动时四足的高度变化和四足的位置；根据所述相机当前位姿、所述四足的高度变化和所述四足的位置控制相机位姿；获取当前图像帧和历史图像帧；根据所述当前图像帧和所述历史图像帧对所述相机位姿进行修正。本发明通过利用四足机器人的四足运动信号对四足机器人上的相机进行调整，并根据当前图像帧和历史图像帧对相机的位姿进行修正能够大大增加相机拍摄图像时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109500299A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811507326.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Abstract: 本发明涉及一种压力型电缆捋线器，包括基座，固定设置在基座上的第一箱体和第二箱体，转动设置在第二箱体左部的解芯机构，设置在第一箱体内部的传动机构，设置在第二箱体内部的捋直机构；一次性实现在将线芯捋直的基础上，有效降低人工捋线芯付出的劳动力，能够有效提高工作效率，加快施工进度，方便后续二次施工的进行。
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公开(公告)号：CN113762239B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110915177.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V30/14 , G06V30/146 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06T7/70 , G05D1/617 , G05D1/43 , G06T1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。
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公开(公告)号：CN113762239A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110915177.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。
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公开(公告)号：CN109500299B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811507326.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Abstract: 本发明涉及一种压力型电缆捋线器，包括基座，固定设置在基座上的第一箱体和第二箱体，转动设置在第二箱体左部的解芯机构，设置在第一箱体内部的传动机构，设置在第二箱体内部的捋直机构；一次性实现在将线芯捋直的基础上，有效降低人工捋线芯付出的劳动力，能够有效提高工作效率，加快施工进度，方便后续二次施工的进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113766121A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110913771.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了基于四足机器人的保持图像稳定的装置和方法，属于机器人控制技术领域。本发明提供的基于四足机器人的保持图像稳定的方法包括：首先获取四足运动信号和相机当前位姿；根据所述四足运动信号得到四足机器人在运动时四足的高度变化和四足的位置；根据所述相机当前位姿、所述四足的高度变化和所述四足的位置控制相机位姿；获取当前图像帧和历史图像帧；根据所述当前图像帧和所述历史图像帧对所述相机位姿进行修正。本发明通过利用四足机器人的四足运动信号对四足机器人上的相机进行调整，并根据当前图像帧和历史图像帧对相机的位姿进行修正能够大大增加相机拍摄图像时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109193445A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811079382.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Abstract: 本发明涉及一种室外用汇控柜，其包括外箱体和设置在外箱体内部的内箱体，外箱体包括箱顶、柜体和底座，箱顶为四棱锥形结构，箱顶边缘四周的房檐朝向柜体一侧的内壁上设置有向内凹陷的防水凹槽，内箱体中部固定设置有一安装电气设备的安装支架，内箱体内安装温湿度控制系统；温湿度控制系统包括安装在安装支架上的温湿度控制装置及固定在内箱体底部的智能温湿度终端出口，温湿度控制装置包括智能控制模块、用于数据读取的温湿度显示面板及手动开关，本发明采用外箱体和内箱体双层结构，既能有效阻挡外力冲击，外表也整洁美观，又能够保证内箱体内电力设备长期保持良好运行，提高稳定性，结构简单。
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公开(公告)号：CN113781550A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110915186.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
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公开(公告)号：CN113781550B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110915186.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
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公开(公告)号：CN207819938U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201721589915.6
申请日：2017-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司
Inventor： 裴兴 , 成莹 , 张雷 , 郭猛 , 徐永卫 , 郭建戌 , 苗俊杰 , 马静波 , 姚硕 , 田亮 , 安文鑫 , 赵斌阳 , 石宇 , 郭浩 , 韩童 , 汪岩 , 杜梓铭 , 张娜 , 李玉浩 , 杨佳乐 , 李波
IPC: H04L12/24
Abstract: 本实用新型公开了集成式报文抓取工具，包括柜体，柜体中设置有控制器，柜体上设置有一组拔插接口、显示屏、电源插口及功能操作模块，该组拔插接口的信号输入端与控制器的信息接收端连接，功能操作模块的控制端与控制器的受控端连接，显示屏与控制器信息输出端连接，柜体上还设置有散热区，柜体后侧设置有凵形凹槽、凵形手持把，凵形手持把端部与凵形凹槽的两侧铰接，柜体两侧对称设置有散热区，可根据不同设备需求，装设相应的模块端口，实现与设备的直接连接，系统稳定性、可靠性显著提高，可直接、明确地发现故障之所在，有效防止消缺不及时造成的损失，同时无需多组协同作业，节省了大量的人力、物力，有效节约成本。
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