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公开(公告)号：CN108687677B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810440847.X
申请日：2018-05-10
申请人： 四川大学
摘要： 本发明提供了一种管道内壁自动喷砂机，包括有储料装置、传送装置、上料装置、V型支架、管件旋转驱动装置和喷砂装置。所述V型支架、管件旋转驱动装置、喷砂装置共有两组，形成两个喷砂工位，能同时对两根钢管进行喷砂作业；所述喷砂装置可根据钢管管径大小调整喷枪的位置，安装喷枪的L形摇臂在气缸驱动下做往复摇摆运动，配合以钢管的旋转，均匀地将磨料喷射到钢管内壁；所述喷枪有两把，分别与两个喷砂罐连接，其中一把喷枪在进行喷砂作业的同时，另一把喷枪所连的喷砂罐则进行磨料回收，两把喷枪交替工作，使喷砂作业不间断地进行。本发明自动化程度高，结构简单合理，喷砂过程连续紧凑，效率高，能实现多种管径大小的钢管喷砂处理。
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公开(公告)号：CN108687677A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810440847.X
申请日：2018-05-10
申请人： 四川大学
摘要： 本发明提供了一种管道内壁自动喷砂机，包括有储料装置、传送装置、上料装置、V型支架、管件旋转驱动装置和喷砂装置。所述V型支架、管件旋转驱动装置、喷砂装置共有两组，形成两个喷砂工位，能同时对两根钢管进行喷砂作业；所述喷砂装置可根据钢管管径大小调整喷枪的位置，安装喷枪的L形摇臂在气缸驱动下做往复摇摆运动，配合以钢管的旋转，均匀地将磨料喷射到钢管内壁；所述喷枪有两把，分别与两个喷砂罐连接，其中一把喷枪在进行喷砂作业的同时，另一把喷枪所连的喷砂罐则进行磨料回收，两把喷枪交替工作，使喷砂作业不间断地进行。本发明自动化程度高，结构简单合理，喷砂过程连续紧凑，效率高，能实现多种管径大小的钢管喷砂处理。
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公开(公告)号：CN107243841A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710588938.3
申请日：2017-07-19
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种用于提高钢管内壁表面性能的自动化加工装置，包括有管件储料机构、管件上料机构、管件传送机构和管件喷砂机构。通过设置于管件喷砂机构上的两个V型加工位从待加工管道的左右两端端口进行交替循环的喷砂处理，在保证喷砂的质量的同时有效地提高加工效率，并且V型加工位的设计在加工不同管径大小的管道时，能保证管道的中心位置位于同一竖直平面上，可减少喷枪装置位置的过多调整，收砂箱的设置能有效解决砂砾飞溅和回收的问题，减小环境污染，保证操作人员的安全。整个加工装置通过PLC控制器实现储料、上料、运输、喷砂、卸料流水线控制，自动化程度高，可广泛应用于各管道行业进行管道内壁除锈处理。
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公开(公告)号：CN105920739A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610229706.4
申请日：2016-04-14
申请人： 四川大学
IPC分类号： A61N5/00
CPC分类号： A61N5/00
摘要： 本发明属于医疗机械设备技术领域，公开了一种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置，包括：六自由度工业机器人，乘载病人的治疗床板，及具有实时监控保护功能的治疗床控制系统。所述六自由度工业机器人的外围安装有防触碰保护罩；所述承载病人的治疗床板边沿设置有防碰撞传感器；所述具有实时监控保护功能的治疗床控制系统包括有治疗床控制器、人机交互系统、工业机器人控制柜。采用本发明提供的这种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置搭载病人进行治疗，充分展现出了其所具有的实时性好，运动速度快，运行安全平稳的特点，能够较好地应对运动空间有限而发生碰撞的情况，大大地提高手术治疗的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN105865335A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610249686.7
申请日：2016-04-21
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的定子线棒截面尺寸检测系统，所述系统用于检测定子线棒直线段部分横截面的长和宽；所述系统包括：图像采集传输模块，用于采集转换传输定子线棒的宽面图像和窄面图像；图像预处理模块，用于处理数字图像，生成目标截面尺寸模型和标准截面尺寸模型；标定模块，用于完成摄像机定标；测量模块，用于将目标截面尺寸模型与标准截面尺寸模型进行图像匹配，通过像素差分法和误差修正，获得定子线棒被测件的实测截面尺寸。所述系统对每一根定子线棒被测件可自动且同时的检测其横截面长度和横截面宽度，且可对大批量生产的同型号定子线棒被测件的截面尺寸进行流水线式检测，实现了定子线棒截面尺寸的在线实时检测。
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公开(公告)号：CN105920739B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610229706.4
申请日：2016-04-14
申请人： 四川大学
IPC分类号： A61N5/00
摘要： 本发明属于医疗机械设备技术领域，公开了一种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置，包括：六自由度工业机器人，乘载病人的治疗床板，及具有实时监控保护功能的治疗床控制系统。所述六自由度工业机器人的外围安装有防触碰保护罩；所述承载病人的治疗床板边沿设置有防碰撞传感器；所述具有实时监控保护功能的治疗床控制系统包括有治疗床控制器、人机交互系统、工业机器人控制柜。采用本发明提供的这种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置搭载病人进行治疗，充分展现出了其所具有的实时性好，运动速度快，运行安全平稳的特点，能够较好地应对运动空间有限而发生碰撞的情况，大大地提高手术治疗的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN205867314U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620309439.7
申请日：2016-04-14
申请人： 四川大学
IPC分类号： A61N5/00
摘要： 本实用新型属于医疗机械设备技术领域，公开了一种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置，包括：六自由度工业机器人，承载病人的治疗床板，及具有实时监控保护功能的治疗床控制系统。所述六自由度工业机器人的外围安装有防触碰保护罩；所述承载病人的治疗床板边沿设置有防碰撞传感器；所述具有实时监控保护功能的治疗床控制系统包括有治疗床控制器、人机交互系统、工业机器人控制柜。采用本实用新型提供的这种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置搭载病人进行治疗，充分展现出了其所具有的实时性好，运动速度快，运行安全平稳的特点，能够较好地应对运动空间有限而发生碰撞的情况，大大地提高手术治疗的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN207326756U
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201720875023.6
申请日：2017-07-19
申请人： 四川大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于提高钢管内壁表面性能的自动化加工装置，包括有管件储料机构、管件上料机构、管件传送机构和管件喷砂机构。通过设置于管件喷砂机构上的两个V型加工位从待加工管道的左右两端端口进行交替循环的喷砂处理，在提高了喷砂的质量和效率的基础上还有效的减小了设备的空间占用面积，并且V型槽的设计在加工不同管径大小的管道时，能保证管道的中心位置位于同一竖直平面上，减少了喷枪固定机构需要改变的自由度，收砂箱的设置能有效解决了砂砾飞溅和回收再利用的问题，减小了环境污染，保证了操作人员的安全。整个管道内壁自动喷砂系统可由PLC控制器实现储料、上料、运输、喷砂、卸料流水线控制，自动化程度高，可广泛应用于中小型管道行业进行管道内壁除锈处理。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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