公开(公告)号：CN116187084A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310247348.X

申请日：2023-03-15

申请人： 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 ,  成都技转创新连线科技集团有限公司 ,  四川川煤华荣能源有限责任公司

发明人： 黎亮 ,  刘中元 ,  陈显坤 ,  周勇 ,  冯春 ,  陈飞 ,  杨海宾 ,  朱明建 ,  俞卫中 ,  曹煜 ,  胡大裟 ,  吴云亮 ,  董婷婷 ,  喻其祥 ,  余晓辉

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G06Q50/02 ,  G06F111/04

摘要： 本发明公开一种采煤工作面的支架联合标定方法，包括：建立约束条件；建立计算机模型；建立三维数据预测模型；还包括支架初始定标方法，支架的初始定标方法包括以下步骤：步骤1、构成采煤工作面的初始状态；步骤2、模型修正；步骤3、验证。本发明能够在不增添复杂的采集设备的情况下，通过有限的采集数据和适配的物理模型，建立采煤工作面仿真模型，通过仿真模型实现支架的标定，指导支架安装。

公开(公告)号：CN115984500A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310050502.4

申请日：2023-02-01

申请人： 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 ,  成都技转创新连线科技集团有限公司 ,  四川川煤华荣能源有限责任公司

发明人： 俞卫中 ,  刘中元 ,  余玉江 ,  王昌润 ,  陈显坤 ,  陈飞 ,  冯春 ,  周勇 ,  胡大裟 ,  陈航 ,  曹煜 ,  吴云亮 ,  董婷婷 ,  喻其祥 ,  余晓辉

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开一种适用于开采空间设备动态定位的方法，包括以下步骤：步骤1、建立空间三维模型，步骤2、设置原点定标装置，步骤3、放置设备三维模型，步骤4、布置设备，步骤5、建立实景三维模型，步骤6、模型融合。本发明可以在工作面三维空间中指定任意原点和坐标轴，并实现支架的精确定位。

公开(公告)号：CN116402704A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310184563.X

申请日：2023-03-01

申请人： 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 ,  成都技转创新连线科技集团有限公司 ,  四川川煤华荣能源有限责任公司

发明人： 俞卫中 ,  李正军 ,  周勇 ,  冯春 ,  余玉江 ,  杨海宾 ,  陈飞 ,  李广宇 ,  罗恒 ,  吴云亮 ,  董婷婷 ,  喻其祥 ,  余晓辉

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T5/50 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开一种基于图像增强技术的煤岩界面识别方法，包括以下步骤：a、低光照图像增强：将原始图像进行分频操作，然后提高原始图像中低频部分的对比度，得到具有正常亮度的增强图像；b、图像去噪：采用散射模型对增强图像去噪得到去噪后的图像。本发明采用两阶段图像增强网络，分别完成低光照图像增强和与去噪，获得清晰的采煤面图像，从而实现煤岩的智能化识别，准确度高。

公开(公告)号：CN116229025A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211687771.3

申请日：2022-12-28

申请人： 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 ,  成都技转创新连线科技集团有限公司 ,  四川川煤华荣能源有限责任公司

发明人： 黎亮 ,  李正军 ,  俞学平 ,  余玉江 ,  冯春 ,  周勇 ,  俞卫中 ,  李广宇 ,  罗恒 ,  吴云亮 ,  董婷婷 ,  喻其祥 ,  余晓辉

IPC分类号： G06T19/00 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

摘要： 本发明公开基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，包括以下步骤：a、根据工作面空间3D动态坐标，修正液压支架及刮板运输机下一个位态的数字笼子；b、通过图像融合形成工作面实景3D图像；c、根据煤岩界面识别结果，生成下一刀割煤数据；d、返回a。本发明以点云图为基准与实景图像融合实现液压支架空间精准定位，指导移架和综采三机联动，并且能够配合煤岩界面识别实现自动采煤作业。

公开(公告)号：CN116117802A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211654799.7

申请日：2022-12-22

申请人： 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 ,  成都技转创新连线科技集团有限公司 ,  四川川煤华荣能源有限责任公司

发明人： 俞卫中 ,  黎亮 ,  雷仁中 ,  俞学平 ,  冯春 ,  王昌润 ,  余玉江 ,  周勇 ,  陈显坤 ,  陈飞 ,  杨海宾 ,  杨建 ,  伍琦 ,  吴云亮 ,  董婷婷 ,  喻其祥 ,  余晓辉

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/02 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开一种具备数字预测和分析能力，用于指挥自动采煤的“探、测、控”一体智能开采机器人，包括智能开采机器人本毫米波雷达体，智能开采机器人本体搭载摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及探地雷达，摄像头、激光雷达、毫米波雷达用于工作面空间3D实景再造，并用于支持工作面煤岩界面识别，所述探地雷达用于透视工作面的煤岩界面识别；还包括数据处理系统，数据处理系统用于接收摄像头、毫米波雷达、探地雷达的数据并处理后用于指挥采煤机、刮板输送机以及液压支架三机联动。本发明采用智能开采机器人获取采煤工作表面图像识别和近距离透视功能实现煤岩界面识别，指导割煤作业。

公开(公告)号：CN116068554A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310104798.3

申请日：2023-02-13

申请人： 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 ,  成都技转创新连线科技集团有限公司 ,  四川川煤华荣能源有限责任公司

发明人： 黎亮 ,  雷仁中 ,  冯春 ,  余玉江 ,  陈显坤 ,  周勇 ,  陈飞 ,  杨海宾 ,  俞卫中 ,  喻其祥 ,  胡大裟 ,  吴云亮 ,  董婷婷 ,  余晓辉

IPC分类号： G01S13/89 ,  G01S13/06 ,  G01S13/86 ,  G01S7/40 ,  G01C22/00 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开一种基于传感技术及图像识别技术的支架位态的定标方法，包括以下步骤：a、点云图特征提取；b、粗略定位；c、构建三维地图；d、位态估计。本发明通过基于雷达数据传感机器人实时位态估计和采场场景的三维空间重建与实时成像，能够实现支架位态的精确定标。