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公开(公告)号：CN113091739A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110421544.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进卡尔曼滤波的采煤机定位方法，能应用采煤机惯性导航定位领域，该可以很好地消除惯性传感器造成的初始误差及积分计算后形成的累计误差，而利用基于改进果蝇算法优化的卡尔曼滤波，可以有效地减少初始条件误差，提高了卡尔曼率波性能，同时采用了差分式传感组件的位姿差分解算方法减少惯性传感器的漂移误差，实现更加准确采煤机定位方法。
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