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公开(公告)号：CN115685758A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211330399.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法，包括显控计算机(1)，有限时间指令滤波反步控制器(2)，RBF神经网络误差补偿系统(3)，推进系统(4)，动力定位船舶(5)，传感器系统(6)。本发明的基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法首先考虑了船舶运动中的未建模动态和误差以及推进器的动态特性，将控制系统变为一个三阶系统；其次，采用自适应神经网络方法对系统中的未知干扰进行了估计；最后，在指令滤波反步控制器设计中引入了有限时间控制技术，使其具有有限时间的特性，并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统跟踪误差和参数估计误差能在有限时间内收敛。
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公开(公告)号：CN115686008B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211330354.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于指令滤波反步法的船舶动力定位辅助锚泊系统(Dynamic Positioning Assisted Mooring，简称DPAM)设计方法。包括锚泊系统(1)、指令滤波控制器(2)、推进器系统(3)、位置参考系统(4)、传感器系统(5)、DPAM船舶(6)、有限时间干扰观测器(7)、显控计算机(8)、导引系统(9)、张力传感器(10)等。本发明采用指令滤波反步法设计控制器，避免了对虚拟控制律复杂的求导运算过程，有效的提高了船舶动力定位系统的的定位精度。同时，借助非线性有限时间干扰观测器对时变海洋环境干扰做出有限时间估计，存在外界干扰的情况下系统能够获得到较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115686008A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211330354.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于指令滤波反步法的船舶动力定位辅助锚泊系统(Dynamic Positioning Assisted Mooring，简称DPAM)设计方法。包括锚泊系统(1)、指令滤波控制器(2)、推进器系统(3)、位置参考系统(4)、传感器系统(5)、DPAM船舶(6)、有限时间干扰观测器(7)、显控计算机(8)、导引系统(9)、张力传感器(10)等。本发明采用指令滤波反步法设计控制器，避免了对虚拟控制律复杂的求导运算过程，有效的提高了船舶动力定位系统的的定位精度。同时，借助非线性有限时间干扰观测器对时变海洋环境干扰做出有限时间估计，存在外界干扰的情况下系统能够获得到较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115685758B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202211330399.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法，包括显控计算机(1)，有限时间指令滤波反步控制器(2)，RBF神经网络误差补偿系统(3)，推进系统(4)，动力定位船舶(5)，传感器系统(6)。本发明的基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法首先考虑了船舶运动中的未建模动态和误差以及推进器的动态特性，将控制系统变为一个三阶系统；其次，采用自适应神经网络方法对系统中的未知干扰进行了估计；最后，在指令滤波反步控制器设计中引入了有限时间控制技术，使其具有有限时间的特性，并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统跟踪误差和参数估计误差能在有限时间内收敛。
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