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公开(公告)号：CN116380118A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211506970.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明针对3D激光雷达户外道路建图时Z方向漂移问题，公开了一种适用于平面道路的3D激光雷达里程计优化方法，所述方法包括：提取一帧点云，去除点云畸变后进行点云匹配得到两帧之间机器人的偏移量；提出一种道路地面点提取方法将提取出的地面点云进行道路种子点提取；将种子点集投影到全局坐标系下并利用奇异值分解方法对种子点集进行平面拟合建立平面模型；将点云匹配得到的位置坐标作为预测值，将拟合平面模型计算出的位置坐标作为观测值进行卡尔曼滤波并实时修正激光雷达里程计。本发明能够有效的优化移动机器人在平坦道路上建图时产生的Z轴方向漂移问题，保证移动机器人建图的精确性。
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