公开(公告)号：CN110780674A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911225736.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐雳 ,  白世超 ,  吴石

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及了一种提高自动驾驶轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：建立上层控制器，用以实现自动驾驶车辆跟踪规划的轨迹并保持车辆的稳定性；建立下层控制器，用以保持自动驾驶车辆车速的决策与车速跟踪。在上层控制器采用中可变权重系数与可变预测时域的模型预测控制，增强了轨迹跟踪精度的同时也使算法的实时性加强，在模型预测控制中考虑了复杂的动力学约束，增强了车辆在高速或低附着路面的稳定性。在下层控制器中设计车速决策模型和车速控制模型，车速决策主要以横向跟踪偏差、道路曲率、障碍物信息和当前车速等来决定下一时刻期望车速，而车速控制模型主要用来跟踪车辆期望车速。本发明设计的控制器不仅能实时改变车速保证精确的进行轨迹跟踪，而且能增强车辆行驶的稳定性，同时保证了算法的实时性。

公开(公告)号：CN112429950A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011505852.8

申请日：2020-12-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐雳 ,  张思远 ,  白世超

IPC: C03B23/03 ,  C03B25/00

Abstract: 本发明公开了一种玻璃热弯机的抗氧化装置，其中所述玻璃热弯机包括加热腔室、退火腔室、冷却腔室、传动机构、加磁组件和抗氧化装置；所述加磁组件在所述工作腔室外部；所述抗氧化装置包括氮气罐、氧气含量检测仪、真空泵、控制阀；所述加热腔室、退火腔室、冷却腔室均在所述传动机构上；所述氮气罐与所述加热腔室相连；所述控制阀在所述真空泵上；所述氧气含量检测仪在所述加热腔室内部；本发明通过氧气检测仪监测加热腔室内部氧气含量，使用真空泵抽取加热腔室内部氧气，使用氮气罐向加热腔室内部填充氮气，减少玻璃在加热时被氧化的影响，将磁场用于玻璃加热模压过程，由于外加能的增加，可以改善玻璃成型后的表面质量，改善玻璃的性能。

公开(公告)号：CN110054397A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910329443.8

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐雳 ,  申振东 ,  段昊阳 ,  赛庆峰 ,  白世超

IPC: C03B23/023

Abstract: 一种用于3D热弯机出料结构的冷却装置及冷却方法。而传统热弯机出料结构复杂，动作不稳定，冷却速度慢等问题，大大增加了生产节拍及维修频率，降低了生产效率。因此对出料结构的研究至关重要。整体位于炉腔的右侧，第一出料门（1）前侧连接炉腔，后侧为由气缸（4）控制的回字框结构的扒料结构（2），扒料结构上方为第一冷却工位（5），扒料结构右侧为第一推料机构（3），扒料结构左侧上方依次为第二冷却工位（6）、第三冷却工位（9），密封腔室第二冷却工位处侧板开有折页观察窗（7），第三冷却工位后侧板装有第二推料机构（8），第三冷却工位前侧开有第二出料门（13）。本年发明应用于3D热弯机的冷却。

公开(公告)号：CN209165873U

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201821883019.5

申请日：2018-11-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐雳 ,  申振东 ,  赛庆峰 ,  白世超

IPC: F25D1/00 ,  F25D1/02 ,  F25B21/02

Abstract: 3D热弯机冷却装置。现有的3D热弯机的冷却工位要么冷却不到位，要么冷却速率过快。本实用新型组成包括：冷却腔（2），所述的冷却腔内底部固定有底板（8），所述的冷却腔内从左至右依次设置有上下分布的缓冷板（6）、风冷板（4）和水冷板（1），所述的水冷板内部具有同心布置的一组通水腔（14），所述的水冷板内滑动连接有插板（11），所述的插板上的一组放水口（10）与所述的通水腔位置正对，所述的风冷板内具有呈蛇形分布的通风腔（14）。本实用新型用于3D热弯机冷却装置。

公开(公告)号：CN211809826U

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201921701518.2

申请日：2019-10-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐雳 ,  白世超 ,  周洋

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本实用新型涉及一种汽车线控转向及容错系统，它包括路感反馈总成、转向执行总成、线控转向控制单元三大模块。路感反馈总成由转向盘、扭矩转角传感器、减速器和路感电机组成，转向执行机构由第一和第二转向电机、第一和第二电磁离合器、蜗轮蜗杆、齿轮齿条转向器和转向拉杆组成。其中线控转向控制单元将发出反馈力矩指令驱动路感电机施加路感。正常情况第一电磁离合器结合，第一转向电机控制齿轮齿条转向器完成转向。当第一转向电机故障出现时，第二电磁离合器结合完成转向功能，两个转向电机互为冗余。当两个转向电机都失效时，第三电磁离合器结合实现最基本机械转向。本实用新型不仅容错性提高，保障安全性，而且转向电机没有集成，结构简单。