公开(公告)号：CN118295253A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410383932.2

申请日：2024-03-31

Applicant: 哈尔滨理工大学 ,  黑龙江工业学院

Inventor： 史云玲 ,  颜世雄 ,  刘刚 ,  杨浩森 ,  李文龙 ,  贾睿昭 ,  王和鑫

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种广义非线性随机系统的无人机执行器容错方法，步骤为：建立无人机姿态控制模型；重写无人机动力学子系统；采用马尔可夫链描述系统的随机性，并将其逼近无人机姿态动力学模型；根据构建的随机系统模型设计滑模控制系统；由滑模控制系统设计容错方法；在存在干扰和故障的情况下使得无人机执行器系统保持稳定。本发明综合考虑实际系统需求，利用广义非线性随机系统来描述系统的随机性和复杂性，设计合理的滑模控制器，并借助李雅普诺夫方法，使得系统在干扰和故障存在时能够在有限时间内达到有界稳定，以此对无人机系统中的执行器进行容错控制。因此，本发明具有一定的实用价值。

公开(公告)号：CN204599623U

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201520287457.5

申请日：2015-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李文龙 ,  王梓沣 ,  徐广明 ,  李国玉 ,  王爽 ,  张宇

IPC: A45B3/00 ,  A45B3/04

Abstract: 适用于老年人出行的智能拐杖，属于辅助类生活用品领域，本实用新型为解决老人出行不方便的问题。本实用新型包括拐杖头和拐杖体；拐杖头的扶手上表面设置有若干个振动片，拐杖头的前端为圆弧形结构，该圆弧形结构的前表面沿中间圆弧线从左至右依次设置有左前方超声测距传感器、前方超声测距传感器和右前方超声测距传感器；三个测距传感器对不同方位的障碍物都进行监测；在圆弧形结构的前表面、前方超声测距传感器的上方设置有微型摄像头；全程记录老人出行时前方的影像信息，拐杖头的侧面设置有喇叭；拐杖头的前端的空腔内设置有控制器；控制器包括ARM和存储器。