公开(公告)号：CN209158423U

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201821747471.9

申请日：2018-10-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张佳玲 ,  梁博 ,  刘甲奇 ,  杜野 ,  张鹏 ,  赵鸿翔 ,  张敬伟

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08

Abstract: 一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，包括底座，底座的顶面开设两条第一滑槽，两条第一滑槽前后分布且相互平行，每条第一滑槽的一侧内壁均固定安装一个第一电机，每个第一电机的转轴一端均固定连接一根水平的第一丝杆的一端，每根第一丝杆的另一端均通过轴承与对应的一条第一滑槽的另一侧内壁活动连接，每根第一丝杆的外周均设有两个第一螺母，第一螺母与第一丝杆螺纹连接。本装置能够使机械抓手在不同的方向上运动，同时还能使机械抓手旋转，满足了机械抓手在多自由度上的使用要求，提高了机械抓手的灵活性，给使用者带来方便；电动伸缩杆能够调节机械抓手与底座之间的距离，进一步满足机械抓手的使用需求。

公开(公告)号：CN208616180U

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201821138749.2

申请日：2018-07-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 梁博 ,  马英杰 ,  刘甲奇 ,  杜野 ,  马昊哲 ,  赵鸿翔 ,  张鹏 ,  张佳玲 ,  杨琨 ,  杨帅

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型公开了一种基于蓝牙控制的IPMC驱动仿生水母，包括上壳体、下壳体、连接口、电源、基座、单片机控制器、配重及平衡装置，本实用新型具有如下有益效果：通过设置了配重及平衡装置，令仿生水母通过控制四个方向上的触手IPMC材料条的驱动频率波形和电压的方向，就可实现加速、减速和各个方向移动等运动模式，且保持平稳，通过蓝牙模块令设备具有抗外界干扰性强、工作范围广、价格合理、对操作平台无特殊要求等效果，解决了水母的结构较为复杂成本较高的问题，通过设置了连接柱及固定支架，与单片机控制器配合，通过单片机控制器控制触手，能够使仿生水母在运动过程中达到实时处于一个无声状态的效果。