公开(公告)号：CN117724480A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311608401.0

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 佟海艳 ,  尚占 ,  胡莹莹 ,  付雪莲

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种无人艇编队通过狭窄水道约束导引方法，本发明以无人艇编队为背景，涉及编队队形变换领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立无人艇编队数学模型；步骤(2)：设计跟随者的期望位置；步骤(3)：设计跟随者的期望艏向角度；步骤(4)：设计一种新型期望纵荡速度约束函数；步骤(5)：设计一种新型跟随者期望纵荡速度辅助函数；步骤(6)：设计一种新型跟随者期望纵荡速度；步骤(7)：根据反步法设计无人艇艏向控制器和纵荡控制器；步骤(8)：仿真验证。本发明解决了无人艇编队通过狭窄水域的问题，设计新型期望纵荡速度约束函数和新型辅助函数，在狭窄水域领航者与期望跟随者之间的夹角会随着领航者曲率的变化而改变。

公开(公告)号：CN119596933A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411679393.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 佟海艳 ,  于洋 ,  尚占

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明在于公开一种基于非奇异滑模面的无人艇编队预设时间控制方法，本发明涉及无人艇编队技术领域，尤其涉及基于非奇异滑模面的无人艇编队预设时间控制，发明包含以下步骤：步骤(1)：建立第i艘无人艇运动三自由度数学模型；步骤(2)：确定n艘无人艇的编队几何移动模型；步骤(3)：获得第i艘欠驱动无人艇艏向和位置的跟踪误差动态：步骤(4)：设计第i艘欠驱动无人艇的预设时间非奇异滑模面：步骤(5)：设计第i艘欠驱动无人艇预设时间艏向控制器；步骤(6)：设计第i艘欠驱动无人艇预设时间纵荡控制器；步骤(7)：仿真验证。本发明基于非奇异滑模控制理论，提出了一种基于非奇异滑模面的无人艇编队预设时间控制方法。该方法能够在复杂的海洋环境中实现无人艇编队的稳定性和鲁棒性，并确保系统在预设的时间内收敛至期望状态，能够有效解决终端滑模方法中存在的控制奇异性问题，并确保控制器在执行过程中对外界干扰具有较强的适应性。