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发明公开
一种无人艇编队通过狭窄水道约束导引方法审中-实审

公开(公告)号：CN117724480A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311608401.0

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 佟海艳 , 尚占 , 胡莹莹 , 付雪莲

IPC: G05D1/43 , G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种无人艇编队通过狭窄水道约束导引方法，本发明以无人艇编队为背景，涉及编队队形变换领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立无人艇编队数学模型；步骤(2)：设计跟随者的期望位置；步骤(3)：设计跟随者的期望艏向角度；步骤(4)：设计一种新型期望纵荡速度约束函数；步骤(5)：设计一种新型跟随者期望纵荡速度辅助函数；步骤(6)：设计一种新型跟随者期望纵荡速度；步骤(7)：根据反步法设计无人艇艏向控制器和纵荡控制器；步骤(8)：仿真验证。本发明解决了无人艇编队通过狭窄水域的问题，设计新型期望纵荡速度约束函数和新型辅助函数，在狭窄水域领航者与期望跟随者之间的夹角会随着领航者曲率的变化而改变。

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