公开(公告)号：CN118887358A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411001588.2

申请日：2024-07-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  李宇航 ,  吴晓华

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明涉及一种基于ORB特征提取和NeRF渲染的实时单目视觉SLAM建图方法，该方法旨在解决现有视觉SLAM方法在复杂任务执行和与人类无缝交互中的不足，结合了视觉里程计技术和隐式神经表示，能够在无预训练条件下快速适应新环境，并实时生成密集地图供下游应用使用。该方法兼容单目摄像头，仅依赖RGB输入，增强了其在实际场景中的适用性，在定位和地图构建的精度上均达到了最新的技术水平，具有优越性。本发明提供的基于ORB特征提取和NeRF渲染的实时单目视觉SLAM建图方法，能够通过视觉信号完成复杂任务并实现与人类无缝交互，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN118706129A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411001427.3

申请日：2024-07-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  付琳 ,  张磊 ,  吴晓华

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开一种基于光线追踪的室内WiFi指纹地图构建方法，包括针对目标室内环境进行建模仿真，使用光线追踪模拟算法，模拟WiFi信号在室内环境中的传播，构建室内WiFi指纹模拟地图；利用机器人采集WiFi信息，将采集到的WiFi稀疏真实值使用卡尔曼滤波器处理，去除噪声，再利用高斯过程回归算法，对WiFi指纹模拟地图进行矫正。本发明通过使用光线追踪模拟算法，模拟WiFi信号在室内环境中的传播，不仅极大的减少了WiFi指纹地图构建的人力、物力，而且在一定程度上提高了室内环境中WiFi指纹地图构建的精度。