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公开(公告)号：CN119704149A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411998297.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动改进型的三自由度Delta并联机器人，其特征在于：所述的驱动改进型Delta机器人包括：基座(1)、三组并联驱动部件(2)、三组并联约束部件(3)、动平台(4)；其中三组并联驱动部件(2)和并联约束部件(3)均匀交叉分布，连接在动平台(4)与基座(1)之间；本发明提供的驱动改进型Delta并联机器人主要针对传统Delta并联机器人在高速运行过程中，机器人驱动臂所受惯性力对系统的影响，从而降低运动精度等问题，提出驱动改进型机器人；该驱动改进型Delta机器人在保持原本高速运行的基础上，优化了因驱动臂引起系统振动的问题，同时降低机器人机构的惯性力，保留了并联机构刚度大、精度高、稳定性好等特点，存在广阔的科研及应用前景。
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公开(公告)号：CN120023798A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510422514.4
申请日：2025-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于冗余并联机构的仿生机械手，其特征在于：包括大臂组件(1)、肘部关节(2)、小臂组件(3)和仿生手掌(4)；其中，肘部关节(2)由肘部固定安装板(2‑1)和舵机驱动组件(2‑4)构成，肘部固定平台(2‑1)与大臂移动端(1‑5)连接，舵机驱动组件(2‑4)与小臂固定撑架(3‑1)的底部连接，仿生手掌(4)的腕关节与小臂移动端(3‑6)连接；相较于现有技术，本发明的机械手大臂组件与小臂组件均采用六自由度并联机构，运动模式与人类上肢的生物力学原理一致，能完成复杂姿态调整；小臂组件采用冗余并联机构设计，可扩展手臂工作区间与扭转角范围，增强机械手的灵活性，适应复杂操作和不同工作环境。
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公开(公告)号：CN119509412A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411447451.X
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测纳米压痕仪压头与试样倾斜度的方法，涉及精密检测领域，解决了目前缺乏测量压头与试样表面之间倾斜度的问题。该方法包括：步骤S1通过图像采集设备采集平行光源下形成的压头底座的俯视投影与正视投影；步骤S2对图像进行预处理，使用Opencv将图像转换成灰度图像，进行图片二值化、图片双边滤波、图片顺序栅格超级采样；步骤S3使用霍夫变换检测经图像预处理后正视投影中的矩形部分；步骤S4获取俯视投影与正视投影矩形部分的面积，通过面积计算压头与载物台之间的倾斜度。本发明能够在不需要重复调试设备的前提下，测量压头与试样表面之间倾斜度，防止调试安装过程中压头与试件之间的状态和空间位置发生变化，导致的测量误差，提高了测量的准确性。
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