公开(公告)号：CN117465638A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311717781.1

申请日：2023-12-14

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张铁栋 ,  刘继智 ,  樊家占 ,  郎硕 ,  贾辉 ,  孙延超 ,  张强

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H23/32

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人，包括：多个功能舱段，第一驱动部设置在功能舱段上，第一驱动部包括一对第一侧向推进器和一对第一水平推进器；第二驱动部设置在功能舱段上，第二驱动部包括一对第二侧向推进器和一对第二水平推进器；在第一工作状态时第一侧向推进器和第二侧向推进器相对于功能舱段中心轴线倾斜，一对第一侧向推进器倾斜方向相反，一对第二侧向推进器倾斜方向相反，同一侧的第一侧向推进器和第二侧向推进器倾斜方向相反，本发明能便于在复杂的水下环境中灵活移动，能够适应不同形状和曲率的管道，能够保持良好的稳定状态。

公开(公告)号：CN116596753A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310889248.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  郎硕 ,  李仁哲 ,  樊家占 ,  刘继智 ,  贾辉 ,  常文田

IPC: G06T3/00 ,  G06N3/044 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/096 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/05

Abstract: 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。

公开(公告)号：CN116596753B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202310889248.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  郎硕 ,  李仁哲 ,  樊家占 ,  刘继智 ,  贾辉 ,  常文田

IPC: G06T3/04 ,  G06N3/044 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/096 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/05

Abstract: 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。