公开(公告)号：CN117465638A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311717781.1

申请日：2023-12-14

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张铁栋 ,  刘继智 ,  樊家占 ,  郎硕 ,  贾辉 ,  孙延超 ,  张强

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H23/32

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人，包括：多个功能舱段，第一驱动部设置在功能舱段上，第一驱动部包括一对第一侧向推进器和一对第一水平推进器；第二驱动部设置在功能舱段上，第二驱动部包括一对第二侧向推进器和一对第二水平推进器；在第一工作状态时第一侧向推进器和第二侧向推进器相对于功能舱段中心轴线倾斜，一对第一侧向推进器倾斜方向相反，一对第二侧向推进器倾斜方向相反，同一侧的第一侧向推进器和第二侧向推进器倾斜方向相反，本发明能便于在复杂的水下环境中灵活移动，能够适应不同形状和曲率的管道，能够保持良好的稳定状态。