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公开(公告)号：CN115183760B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210850902.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人同步定位与建图方法及装置，涉及水下导航与定位技术领域，所述方法，包括：获取多个回溯点区域，当水下机器人运动到任一回溯点区域时，进行海底地形匹配切换，获得与当前回溯点区域对应的海底地形；获取水下机器人检测到的第一当前水深数据和水下机器人在上一采样时刻的上一粒子权重；根据当前海底地形、第一当前水深数据和上一粒子权重，获取当前采样时刻的当前粒子权重；根据当前粒子权重，得到水下机器人的当前位置并进行建图。与现有技术比较，本发明使得水下机器人定位建图及时、准确。
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公开(公告)号：CN115183760A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210850902.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人同步定位与建图方法及装置，涉及水下导航与定位技术领域，所述方法，包括：获取多个回溯点区域，当水下机器人运动到任一回溯点区域时，进行海底地形匹配切换，获得与当前回溯点区域对应的海底地形；获取水下机器人检测到的第一当前水深数据和水下机器人在上一采样时刻的上一粒子权重；根据当前海底地形、第一当前水深数据和上一粒子权重，获取当前采样时刻的当前粒子权重；根据当前粒子权重，得到水下机器人的当前位置并进行建图。与现有技术比较，本发明使得水下机器人定位建图及时、准确。
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公开(公告)号：CN114460619B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210150491.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法，通过构建坐标系；并在火炮处于初始状态时，记录初始状态的测量值；同时在火炮处于抬高状态时，记录抬高状态的测量值；根据火炮处于的不同状态记录的测量值，经过坐标系的转换，解算炮管的姿态。本发明用差分GPS辅助光学测量，提供绝对信息，通过补偿等手段获得炮管的真实姿态。即吸取了光学测量的优势，又可获得地理坐标系下炮管的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110620910A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910905067.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明属于水陆两栖无人平台技术中的监控与智能控制领域，涉及平台监控系统的接收和传输，尤其是一种基于OpenCV的双摄像头网络传输系统，包括摄像头A和摄像头B，所述摄像头A和摄像头B的信号输出端与一发送端相连接，该发送端的输出端与一接收端相连接，其中所述发送端用于采集两个摄像头的图像，并通过网络发送至指定的IP地址中；接收端实时接收发送端输出的数据，并进行解码和显示；所述发送端包括数据采集模块、数据处理模块和网络发送模块；所述接收端包括网络接收模块、数据解压处理模块和显示模块。
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公开(公告)号：CN108873092B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810263544.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋重力仪用水平稳定平台及其控制方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、通过控制速度环，实现水平稳定平台的速度控制：该速度环的前向通道包括速度控制器、PMW、电机、负载；速度环的反馈通道包括速率陀螺仪以及MEMS倾角测试仪的位置微分环节；步骤2、通过控制位置环，实现水平稳定平台的位置控制：位置环的前向通道包括跟踪器、位置控制器、速度控制器、PWM、电机、负载积分环节，位置环的反馈通道包括速率陀螺仪的积分环节以及MEMS倾角测试仪。本发明提高了反馈信号的精度，进而提高了稳定控制的精度，进而降低了设备的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110728207A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910905086.5
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明属于水陆两栖无人平台技术中的监控与智能控制领域，涉及平台监控系统的数据采集以及目标识别与标注，尤其是一种智能水面目标识别系统及目标识别方法，包括至少一个摄像头，所述摄像头的信号输出端与采集端相连接，该采集端的输出端与识别端相连接，其中所述采集端用于采集摄像头的图像，并通过网络发送至指定的IP设备中；识别端实时接收采集端输出的数据，并进行解码、目标识别和显示；所述采集端包括数据采集模块、数据处理模块和网络发送模块；所述识别端包括网络接收模块、目标识别标注模块和显示模块。
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公开(公告)号：CN114460619A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210150491.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法，通过构建坐标系；并在火炮处于初始状态时，记录初始状态的测量值；同时在火炮处于抬高状态时，记录抬高状态的测量值；根据火炮处于的不同状态记录的测量值，经过坐标系的转换，解算炮管的姿态。本发明用差分GPS辅助光学测量，提供绝对信息，通过补偿等手段获得炮管的真实姿态。即吸取了光学测量的优势，又可获得地理坐标系下炮管的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110865394A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910904542.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01S17/93 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于水陆两栖无人平台技术中的监控与智能控制领域，涉及平台监控系统的数据采集以及目标标注，尤其是一种基于激光雷达数据的目标分类系统，包括一两栖平台，包括32线激光雷达、车载加固计算机、显示器以及车载电源，所述32线激光雷达安装在两栖平台的车顶上方，车载加固计算机、显示器和车载电源安装在两栖平台的车内；所述32线激光雷达的信号输出端与车载加固计算机相连接，车载加固计算机的数据输出端与显示器连接；所述32线激光雷达用于对两栖平台外部环境进行地面检测，车载加固计算机将上述信号进行处理并通过显示器进行表达。
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公开(公告)号：CN108873092A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810263544.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋重力仪用水平稳定平台及其控制方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、通过控制速度环，实现水平稳定平台的速度控制：该速度环的前向通道包括速度控制器、PMW、电机、负载；速度环的反馈通道包括速率陀螺仪以及MEMS倾角测试仪的位置微分环节；步骤2、通过控制位置环，实现水平稳定平台的位置控制：位置环的前向通道包括跟踪器、位置控制器、速度控制器、PWM、电机、负载积分环节，位置环的反馈通道包括速率陀螺仪的积分环节以及MEMS倾角测试仪。本发明提高了反馈信号的精度，进而提高了稳定控制的精度，进而降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN209388148U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201920000804.X
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种便携式超视距远程水陆两栖车遥控系统，包括车辆控制基站和便携式遥控基站构成，其特征在于：在车辆控制基站上设置信息采集模块、水陆两栖平台、传输模块，在便携式遥控基站设置传输模块及控制及显示终端，车辆控制基站和便携式遥控基站通过UDP协议通信，信息采集模块通过传感器设置在车辆上，采集车辆于水中以及陆地上的环境信息，并发送至水陆两栖平台进行控制分析，所产生的数据由车辆上的传输模块经便携式遥控基站的传输模块传输至控制及显示终端，控制与显示终端用于对车辆进行操作控制并显示车辆的状态以及环境信息。
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