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发明公开
一种全垫升气垫船航速航向指定时间快速控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117234086A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311374030.4

申请日：2023-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 , 代成林 , 李伟 , 韩舒伊 , 付明玉 , 张国荣 , 黄崇峻

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种全垫升气垫船航速航向指定时间快速控制方法，包括：建立全垫升气垫船纵向航速数学模型和航向回转数学模型；分别引入航速偏差函数及其导数和航向偏差函数及其导数，建立纵向航速偏差数学模型和航向回转偏差数学模型；根据有限时间理论和参量李雅普诺夫理论设计全垫升气垫船指定时间时变反馈航速控制器，使全垫升气垫船在设定时间内完成跟踪期望航速的任务；根据有限时间理论和参量李雅普诺夫理论设计全垫升气垫船指定时间时变反馈航向控制器，使全垫升气垫船在设定时间内完成跟踪期望艏向的任务。本发明实现了全垫升气垫船在指定时间内快速收敛到期望航速和航向，能够提前预设收敛时间，此外还有效抑制了全垫升气垫船的抖振现象。

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