公开(公告)号：CN119142486A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411461127.3

申请日：2024-10-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  姚峰 ,  耿博 ,  赵周晨 ,  颜英琪 ,  李佶桃 ,  王玉甲 ,  张铭钧

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明涉及一种可保持自水平的回转搬运式多AUV对接及转运装置、方法，属于水下作业机器人装备领域。包括对接模块、垂直搬运模块和回转搬运模块；对接模块包括带有导向框架的回转平台，回转平台顶面设有第一夹紧装置；对接模块一侧安装有垂直搬运模块；垂直搬运模块包括可升降的搬运平台，搬运平台上设有锁紧装置和第二夹紧装置；对接模块的下方安装有回转搬运模块；回转搬运模块包括多分支转轴和安装在每组分支转轴上的水平板；水平板上布置有AUV充电及信息交互装置和第三夹紧装置。该装置提高AUV对接与转运数量且在转运时还可保持AUV自身的水平，为AUV后续出仓等动作做好准备，该发明还将对接部分进行单独的回转驱动降低了机构在海水中的回转阻力。

公开(公告)号：CN118723030A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410886201.X

申请日：2024-07-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  耿博 ,  王玉甲 ,  颜英琪 ,  姚峰 ,  赵周晨 ,  范星明

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明专利公开了一种基于海流能利用的轮盘式海底对接及转运系统，属于长期驻留水下作业机器人装备领域，竖轴式海流能利用装置分布在对接主体四周，为轮盘式对接装置进行能源供应，中间的轮盘式对接装置是该系统的核心，主要由喇叭口式对接装置、无线充电及信息交互装置、可动式双V型块定位装置、液压式手爪夹抱装置、缓冲装置、轮盘绕水平轴旋转装置等协同工作来实现对多台AUV的对接回收与转运，该发明将竖轴式海流能利用装置与轮盘式对接装置相结合，既可以通过轮盘式对接机构实现对多台AUV的对接转运，提高AUV的对接转运数量和同时投放数量，还可以依靠竖轴式海流能利用机构为对接机构提供能源，从而实现对接系统的长期运行。

公开(公告)号：CN118311869A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410409234.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  李佶桃 ,  姚峰 ,  林旭 ,  时旭阳 ,  张铭钧 ,  耿博 ,  颜英琪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于双稳态随机共振的水下机器人区域跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术技术领域，结合水下机器人区域跟踪的任务需求，将位置跟踪误差被视为布朗粒子，速度误差信号视为噪声，构建虚拟控制变量，结合给定的预设边界建立位置跟踪误差的双稳态随机共振模型；结合水下机器人动力学模型以及步骤中给出的虚拟控制变量，构建速度误差变量，基于神经网络估计，推导控制律和自适应律；实现位置误差的随机共振，在两个势阱之间自由切换，实现了位置误差的区域跟踪。利用跟踪误差的规定边界来减少控制量波动和控制量引起的不必要能耗。提供的区域跟踪控制方法在区域跟踪指标上以及能耗指标上均具有明显优势。

公开(公告)号：CN119037679A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411317161.3

申请日：2024-09-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  耿博 ,  陆启兴 ,  姚峰 ,  王玉甲 ,  李佶桃 ,  颜英琪 ,  赵周晨

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种基于水平转盘的浮球牵引式海底多AUV对接装置，属于水下作业机器人装备领域。包括第一对接端和安装在AUV上的第二对接端；所述第一对接端包括支撑模块、对接平台模块、带缆绳的浮球收放模块；搭载有第二对接端的AUV需要对接时，带缆绳的浮球收放模块放出带缆绳的浮球，AUV上的第二对接端抓取缆绳后，带缆绳的浮球收放模块缓慢收回浮球，浮球牵引AUV向下移动，同时支撑模块将对接平台模块旋转到AUV即将下落的位置上，当AUV落在对接平台模块时，对接平台模块抓取AUV并进行充电和信息交换，同时带缆绳的浮球收放模块完成浮球的收回。该发明实现多台AUV对接转运，将水平转盘转运与浮球牵引对接相结合，提高了AUV对接成功率，解决了多台AUV出仓问题。