公开(公告)号：CN119037679A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411317161.3

申请日：2024-09-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  耿博 ,  陆启兴 ,  姚峰 ,  王玉甲 ,  李佶桃 ,  颜英琪 ,  赵周晨

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种基于水平转盘的浮球牵引式海底多AUV对接装置，属于水下作业机器人装备领域。包括第一对接端和安装在AUV上的第二对接端；所述第一对接端包括支撑模块、对接平台模块、带缆绳的浮球收放模块；搭载有第二对接端的AUV需要对接时，带缆绳的浮球收放模块放出带缆绳的浮球，AUV上的第二对接端抓取缆绳后，带缆绳的浮球收放模块缓慢收回浮球，浮球牵引AUV向下移动，同时支撑模块将对接平台模块旋转到AUV即将下落的位置上，当AUV落在对接平台模块时，对接平台模块抓取AUV并进行充电和信息交换，同时带缆绳的浮球收放模块完成浮球的收回。该发明实现多台AUV对接转运，将水平转盘转运与浮球牵引对接相结合，提高了AUV对接成功率，解决了多台AUV出仓问题。

公开(公告)号：CN118238962A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410394263.9

申请日：2024-04-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  张铭钧 ,  赵周晨 ,  陆启兴 ,  耿博 ,  李佶桃 ,  姚峰

IPC: B63C7/04 ,  B63C7/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种针对于带吊耳式水下坐底目标物钩锁连接与打捞装置，属于于水下作业机器人装置领域技术领域，材框架内对称设置有多个夹爪底座，夹爪底座的上端面均设置有推进器，夹爪底座的下端面均设置有夹爪，多个所述夹爪底座之间设置有电子仓和齿轮式转台装置，所述齿轮式转台装置的输出端连接有电动剪叉式升降装置，电动剪叉式升降装置的升降端设置有电动推杆伸缩装置，电动推杆伸缩装置的伸缩端部连接有电磁挂钩脱开装置，由于海底目标物姿态具有随机性以及海底暗礁丛生环境十分的复杂，所以很多重型落底打捞机构很难稳定的降落于海底。然而该发明避开了着落于海底的这个复杂操作选择于目标物上降落的方式避免了以上的问题。

公开(公告)号：CN117111474A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311192449.8

申请日：2023-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  陆启兴 ,  耿博 ,  张铭钧 ,  姚峰 ,  王玉甲

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器与控制器关联构建的深海潜水器容错控制方法，涉及深海潜水器控制技术领域。所述方法包括：根据海流干扰，构建潜水器的动力学模型；将所述动力学模型转换为状态空间方程；根据所述状态空间方程，使用Nussbaum函数将所述潜水器的推进器故障、推进器死区以及量测噪声产生的影响从广义不确定性项中分离出，构建状态观测器；根据所述状态空间方程以及所述状态观测器，使用Nussbaum函数补偿所述潜水器的推进器故障、推进器死区以及量测噪声产生的影响，构建容错控制器。本发明有效补偿未知推进器故障以及复杂外部干扰的影响，维持了深海潜水器在水下的跟踪精度。

公开(公告)号：CN116931585A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310858193.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  陈政宇 ,  刘星 ,  陆启兴 ,  李昊原

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出基于改进积分观测器视线导引律的欠驱动AUV三维路径模糊跟踪控制方法，所述方法包括：步骤一：给出受海流干扰的欠驱动AUV动力学模型，将动力学模型中的模型不确定部分分离出来；步骤二：构建欠驱动AUV在海流干扰下的三维路径跟踪误差模型；步骤三：设计改进的降阶观测器，并基于该观测器估计由海流干扰引起的路径跟踪不确定部分；步骤四：设计基于改进的积分观测器引导律，并设计引导律中的自适应部分；步骤五：根据欠驱动AUV跟踪误差模型、模糊逻辑系统设计控制器；通过本发明中设计的三维路径跟踪控制方法，可让欠驱动AUV完成在海流动态干扰下的精确路径跟踪以及快速收敛的任务需求。