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公开(公告)号：CN103935494B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410174649.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种组合结构电致动材料律动式驱动的水下推进器，水流经由鸭嘴入口进入可控鸭嘴，自软管入口流入供水软管，而当压力超过一定设计值后活塞头关闭，最终流入供水口保证水流的供给；在控制电信号的激励下，驱动电极驱动单排多层的单条IPMC肌肉条的叠加，通过对其单排IPMC肌肉条施加相同的激励信号实现IPMC肌肉条运动，进而带动弹性隔膜的扇形收张合运动，相邻侧的储水腔进行异步张合运动，相对侧的储水腔同部张合运动，来完成水下推进器的动力供给，不同的信号控制，可以实现小角度的高频运动，少量并持续喷水，最终达到律动式驱动的目的。本发明低噪声、水下扰动小、稳定性好。
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公开(公告)号：CN103935493B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410174646.1
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种快速转向运动的仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣膜喷嘴的IPMC瓣膜张开，水流进入喷水腔，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在喷水腔内的再次波浪式推进运动，当压力达到喷水鸭嘴的设定值，实现水流喷射，推进推进器的前进运动；中间两侧弹性薄膜是相互协调配合，实现三通道的动力部分的波浪式推进运动；当采用快速转向运动时，通过控制部件控制8根SMA丝的弯曲，使得弯曲喷嘴的弯曲，实现不同方向的射流变化。本发明解决了水下推进器的快速转向运动问题。
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公开(公告)号：CN103935492A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410131605.4
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于IPMC组合肌肉的仿心脏水下推进器，由IPMC组合肌肉动力部件、自清洁过滤头、心房压力腔、心室压力腔、射流推进部分、射流调向部分组成。自清洁过滤部分包括过滤孔构成外罩，内部设计层过滤网，回流软管连接控制阀门与三通分流头；心房压力腔及心室压力腔主要是进水隔板及IPMC组合肌肉构成了心房压力腔III的结构，且在心房压力腔上的活塞具有通水单向阀，通过IPMC组合肌肉动力部件、倒流通道、出水孔等构成了心室压力腔，两个压力腔通过单向阀连接，整个房压力腔及心室压力腔是通过六个并行圆周排布方式组成，最后通过单向阀由出水孔出流。本发明在水下作业时，具有低噪声、低扰动性及低能耗等优点。
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公开(公告)号：CN103934830A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174636.8
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于智能材料直线驱动的多自由度机械臂关节，在信号的激励下，SMA驱动丝拉动移动滑块进而带动对开叉运动拉动关节连接架的转动，实现关节连接架以肩端支撑为中心绕垂直平面进行摆动；在上一个关节驱动位置处，由SMA驱动丝拉动移动滑块进而拉动对开叉的转动，带动关节连接架以关节连接架垂直板侧的轴孔为中心绕水平面进行摆动；在前两个关节驱动位置处，关节连接架上的SMA驱动丝驱动移动滑块带动对开叉绕关节连接架的外侧轴孔转动，从而驱动轴向关节连接架的沿轴线方向进行转动，最终实现机械臂关节的多自由度运动。本发明采用SMA丝可直接实现动力驱动的直线输出，改变传统电机轴向驱动使用中间机构引起的能耗及噪声的缺陷。
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公开(公告)号：CN103439191A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310394780.8
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种针对IPMC人工肌肉材料综合性能测试的实验平台，主要由试样夹持模块、试样拉力测试模块、试样位移测试模块、进给模块等几部分构成，进给模块主要由水平进给机构与垂直进给机构组成，试样夹持模块固定在垂直进给机构的支撑座上，垂直进给机构的垂直底座固定在水平进给机构的滑块上，滑块与驱动丝杠配合可实现水平移动，试样拉力测试模块、试样位移测试模块固定在进给模块的平台底座上。本发明实验过程采用非接触测量的方法，避免测量过程中人为因素的干扰；实验平台总体具有结构简单，操作容易，制作成本低廉，体积小，日常维护方便，噪声低，不受实验条件限制且无污染等诸多特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103423759A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310394852.9
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E20/363
Abstract: 本发明的目的在于提供一种适应于烟囱的余热回收节能装置，包括中空结构的上导通环和下导通环，上导通环和下导通环之间安装热交换管，热交换管与上导通环、下导通环均连通，上导通环和下导通环分别通过连接片固定在烟囱内壁上，上导通环上设置进水口和出水口。本发明将烟气热量回收，回收的热量根据需要可用作锅炉补水和生活用水，其使用自动清洁装置对吸附在热交换管表面的灰尘和凝结在热交换管表面的酸性冷凝水及时清理，提高了热交换管的热传递效率，不但实现了对烟气中余热的高效回收，还避免了酸性冷凝水对热交换管和锅炉的腐蚀，提高锅炉和余热回收装置的热交换管的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103935495A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174637.2
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多肌肉组合的仿心脏水下推进器，通过弹性连接材料连接两片IPMC肌肉丝、两端侧连接电极结构组合装配成IPMC肌肉单元，对组IPMC肌肉单元串联组合装配组成IPMC肌肉束，不同组的IPMC肌肉束通过并联插空连接于圆形组合肌肉支撑板构成组合肌肉，组合肌肉多层分布装配构成肌肉组，肌肉组采用动力支撑板层层组合装配，前端固定活塞板，末端装配连接于储水腔及射水腔内侧；储水腔及射水腔中间采用两腔通道连接，储水腔的进水孔固定于壳体上，射水腔采用结构支撑板固定于支撑杆，其垂直轴线方向布置射水孔。本发明解决了传统方案大噪声与扰动的问题，相比仿生长鳍波式推进具备更高效能。
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公开(公告)号：CN103935494A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174649.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种组合结构电致动材料律动式驱动的水下推进器，水流经由鸭嘴入口进入可控鸭嘴，自软管入口流入供水软管，而当压力超过一定设计值后活塞头关闭，最终流入供水口保证水流的供给；在控制电信号的激励下，驱动电极驱动单排多层的单条IPMC肌肉条的叠加，通过对其单排IPMC肌肉条施加相同的激励信号实现IPMC肌肉条运动，进而带动弹性隔膜的扇形收张合运动，相邻侧的储水腔进行异步张合运动，相对侧的储水腔同部张合运动，来完成水下推进器的动力供给，不同的信号控制，可以实现小角度的高频运动，少量并持续喷水，最终达到律动式驱动的目的。本发明低噪声、水下扰动小、稳定性好。
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公开(公告)号：CN103935493A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174646.1
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种快速转向运动的仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣膜喷嘴的IPMC瓣膜张开，水流进入喷水腔，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在喷水腔内的再次波浪式推进运动，当压力达到喷水鸭嘴的设定值，实现水流喷射，推进推进器的前进运动；中间两侧弹性薄膜是相互协调配合，实现三通道的动力部分的波浪式推进运动；当采用快速转向运动时，通过控制部件控制8根SMA丝的弯曲，使得弯曲喷嘴的弯曲，实现不同方向的射流变化。本发明解决了水下推进器的快速转向运动问题。
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公开(公告)号：CN103423759B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310394852.9
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E20/363
Abstract: 本发明的目的在于提供一种适应于烟囱的余热回收节能装置，包括中空结构的上导通环和下导通环，上导通环和下导通环之间安装热交换管，热交换管与上导通环、下导通环均连通，上导通环和下导通环分别通过连接片固定在烟囱内壁上，上导通环上设置进水口和出水口。本发明将烟气热量回收，回收的热量根据需要可用作锅炉补水和生活用水，其使用自动清洁装置对吸附在热交换管表面的灰尘和凝结在热交换管表面的酸性冷凝水及时清理，提高了热交换管的热传递效率，不但实现了对烟气中余热的高效回收，还避免了酸性冷凝水对热交换管和锅炉的腐蚀，提高锅炉和余热回收装置的热交换管的使用寿命。
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