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公开(公告)号：CN103674479B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310697576.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及测试方法，包括水池、浮力材、支架、定滑轮、砝码、拉线，待测平板与浮力材固定在一起，水池里充有流体，待测平板和浮力材共同浮在流体上，支架固定在水池旁，定滑轮安装在支架上，拉线绕过定滑轮，且拉线的一端连接浮力材、另一端连接砝码，拉线在定滑轮与浮力材之间保持水平且高于水池的壁面，即浮力材所受到的拉力与砝码的重力相等，砝码的重力大于平板的摩擦阻力，即面平板在砝码的重力作用下可向前运动。本发明测试原理简单、直观，不同于其它评估非光滑表面减阻效果的装置，可以直接给出非光滑表面的摩擦阻力，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103934830A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174636.8
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于智能材料直线驱动的多自由度机械臂关节，在信号的激励下，SMA驱动丝拉动移动滑块进而带动对开叉运动拉动关节连接架的转动，实现关节连接架以肩端支撑为中心绕垂直平面进行摆动；在上一个关节驱动位置处，由SMA驱动丝拉动移动滑块进而拉动对开叉的转动，带动关节连接架以关节连接架垂直板侧的轴孔为中心绕水平面进行摆动；在前两个关节驱动位置处，关节连接架上的SMA驱动丝驱动移动滑块带动对开叉绕关节连接架的外侧轴孔转动，从而驱动轴向关节连接架的沿轴线方向进行转动，最终实现机械臂关节的多自由度运动。本发明采用SMA丝可直接实现动力驱动的直线输出，改变传统电机轴向驱动使用中间机构引起的能耗及噪声的缺陷。
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公开(公告)号：CN103776613B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410013055.6
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生射流表面减阻性能的试验装置及方法，包括支架、密封水箱、水池、步进电机、扭矩信号耦合器、水泵、第一空心水轴、第二空心水轴，密封水箱和水池均安装在支架里，第一空心水轴安装在密封水箱上，第一空心水轴与扭矩信号耦合器相连，步进电机连接扭矩信号耦合器，步进电机驱动第一空心水轴旋转，第一空心水轴通过配水环与第二空心水轴相连通，第二空心水轴连通水泵，水泵与水池通过第一管路相连通，水池与密封水箱通过第二管路相连通，密封水箱和水池里均充有液体。本发明采用步进电机带动旋转圆盘测试模型旋转，利用扭矩信号耦合器测量旋转圆盘测试模型所受到的流体摩擦阻力，测试原理简单直观，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103743541B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410027018.0
申请日：2014-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、泵、测试管道、压差计，水箱里充有液体，水箱通过第一管路连通泵，泵通过第二管路连通测试管道的入口，测试管道的出口通过第三管路连通水箱，测试管道里设置槽道，测试管道的下壁设置槽道盖板，槽道盖板上沿测试管道内流体流动方向设置两个测压孔，压差计连接两个测压孔。本发明结构紧凑、体积小、日常维护方便、噪声低；试验装置能够实现对仿生非光滑表面减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验；供水部分通过协调离心泵、阀、流量计等元器件，可以精确的控制矩形测试管道的入口速度，模拟多种主流环境；试验过程中实现了水的循环利用，环保节能，无污染。
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公开(公告)号：CN103963066A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410174672.4
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，当施加电激励信号，电信号经由组合电极传递给旋转盘上表面的六条IPMC肌肉条，协同配合弯曲驱动，作用力通过驱动支撑传递至驱动支架，经由驱动支架传递至旋转盘上，产生绕旋转盘表层驱动单向转矩，使得旋转盘绕着轴实现旋转运动，实现旋转盘的转动输出；在电激励信号下，驱动抓取部件处的IPMC肌肉条经由组合电极电流供应，带动驱动支架的关节运动，两个关节间可以独立控制，且三个抓手间实现协调、配合，完成整个抓取过程。本发明设计符合节能环保的绿色设计理念；各个驱动关节独立控制，提高了机械抓手抓取的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103674479A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310697576.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及测试方法，包括水池、浮力材、支架、定滑轮、砝码、拉线，待测平板与浮力材固定在一起，水池里充有流体，待测平板和浮力材共同浮在流体上，支架固定在水池旁，定滑轮安装在支架上，拉线绕过定滑轮，且拉线的一端连接浮力材、另一端连接砝码，拉线在定滑轮与浮力材之间保持水平且高于水池的壁面，即浮力材所受到的拉力与砝码的重力相等，砝码的重力大于平板的摩擦阻力，即面平板在砝码的重力作用下可向前运动。本发明测试原理简单、直观，不同于其它评估非光滑表面减阻效果的装置，可以直接给出非光滑表面的摩擦阻力，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103575502A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310585652.1
申请日：2013-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种仿生射流表面流体摩擦阻力测试装置及减阻效果评价方法，包括离心泵、水箱，离心泵与测试管道的入口通过主流循环入口管路相连通，测试管道的出口与水箱通过主流循环出口管路相连通，离心泵与水箱相连通，主流循环入口管路上设置射流管道，射流管道的入口通过测试管道下方进口连通测试管道，主流循环入口管路上位于射流管道与测试管道之间的部分依次安装第一调速阀、流量计、第一压力表，射流管道上依次安装球阀、第二调速阀、第二压力表，测试管道下方进口沿流体流动方向的分别设置一个测压孔，两个测压孔连接压差计。本发明造价低、结构紧凑、体积小、日常维护方便，试验过程中实现了水的循环利用、环保节能、无污染。
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公开(公告)号：CN103776612B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410013054.1
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、步进电机、平板模型，水箱里盛有液体，平板模型浸没在液体液面以下，步进电机通过弹性模片联轴器连接丝杠，丝杠上安装螺母，螺母与平板模型相连，步进电机在步进电机驱动器驱动下带动丝杠旋转，从而使螺母带动平板模型在液体中移动。本发明采用丝杠螺母机构带动测试平板模型平动，测试原理简单直观、主流速度容易控制、非光滑表面模型加工方便，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103512724B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310466972.5
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供评估非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括平板模型、应变式天平支撑传力杆、测力元件、激光测振仪，平板模型通过钢丝绳吊于由水洞侧壁和水洞底壁组成的水洞内，所有钢丝绳的长度相等、顶部位于同一高度上，应变式天平支撑传力杆竖直设置在水洞里，水洞里装有液体，平板模型前端与应变式天平支撑传力杆相接触，测力元件安装在应变式天平支撑传力杆上，液体静止时，测力元件的示数为0，激光测振仪面向钢丝绳布置，激光测振仪产生的激光光路与平板模型相平行，所述的平板模型包括光滑表面平板或待评估非光滑表面平板。本发明测试原理简单、评价方法直观、测试结果可靠，操作方便。
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公开(公告)号：CN103963066B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410174672.4
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，当施加电激励信号，电信号经由组合电极传递给旋转盘上表面的六条IPMC肌肉条，协同配合弯曲驱动，作用力通过驱动支撑传递至驱动支架，经由驱动支架传递至旋转盘上，产生绕旋转盘表层驱动单向转矩，使得旋转盘绕着轴实现旋转运动，实现旋转盘的转动输出；在电激励信号下，驱动抓取部件处的IPMC肌肉条经由组合电极电流供应，带动驱动支架的关节运动，两个关节间可以独立控制，且3个抓手间实现协调、配合，完成整个抓取过程。本发明设计符合节能环保的绿色设计理念；各个驱动关节独立控制，提高了机械抓手抓取的灵活性。
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