公开(公告)号：CN115639839B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202211362159.9

申请日：2022-11-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  宋伟 ,  郭洁 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本申请公开了一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置，属于无人机编队技术领域，包括：设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在任务编队中的目标点；控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：实时获取无人机的位置信息并确定无人机的飞行轨迹信息；判断无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则对无人机和其他相应无人机进行防撞检测使其根据检测结果自组织切换至相应的运动模式。本申请与现有同类技术相比，提供了一种构思不同的技术方案，降低无人机任务编队构型的能量消耗与完成时间，可应用于直线运动轨迹的任务编队构型。

公开(公告)号：CN116994128A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310752646.4

申请日：2023-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  金鼎荃 ,  欧阳敏 ,  郭洁 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/092 ,  G06N3/094 ,  G06Q10/0637 ,  G06Q50/26

Abstract: 无人舰船集群对抗学习混合网络强化方法及装置，涉及海战对抗策略选择技术领域。针对现有技术中存在的，在无人舰船集群对抗场景中，无法拟合出真实的联合动作价值函数的技术问题，本发明提供的技术方案在于：无人舰船集群对抗学习混合网络强化方法，包括：采集所有舰船在可视范围内的其他舰船的状态信息和动作信息；根据信息信息得到动作的价值函数；选取舰船的动作的价值函数值最高动作；将动作的价值函数输入至预设混合网络，得到联合动作价值函数的步骤；根据舰船自身和在预设可视范围内的其他舰船，得到注意力分布，更新舰船自身的状态信息；根据当前混合网络，优化舰船的动作。适合应用于海战中进行最优策略选择的工作中。

公开(公告)号：CN115639839A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211362159.9

申请日：2022-11-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  宋伟 ,  郭洁 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请公开了一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置，属于无人机编队技术领域，包括：设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在任务编队中的目标点；控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：实时获取无人机的位置信息并确定无人机的飞行轨迹信息；判断无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则对无人机和其他相应无人机进行防撞检测使其根据检测结果自组织切换至相应的运动模式。本申请与现有同类技术相比，提供了一种构思不同的技术方案，降低无人机任务编队构型的能量消耗与完成时间，可应用于直线运动轨迹的任务编队构型。