公开(公告)号：CN115659495A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211267073.8

申请日：2022-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  宋伟 ,  欧阳敏 ,  张鹏 ,  韦正现

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/30

Abstract: 基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法,涉及多无人船任务规划技术领域。本发明采用所述构型运动模型获得多无人船完成任务的执行序列，使得多无人船在能量消耗最低的同时，最快完成任务。本发明所述的构型方法为：根据每艘无人船的最大额定运动速度，得到每艘无人船从初始位置到完成任务所需的时隙数，根据所述时隙数，获得每艘无人船的最大运动速度再根据每艘无人船的运动方向，获得所有无人船的聚集运动模型然后根据每艘无人船的初始位置到必过点的距离大小、每艘无人船完成聚集运动后到必过点的距离和每艘无人船聚集运动的步长，获得所有无人船的构型运动模型。本发明适用于多无人船快速完成任务。

公开(公告)号：CN115639839A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211362159.9

申请日：2022-11-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  宋伟 ,  郭洁 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请公开了一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置，属于无人机编队技术领域，包括：设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在任务编队中的目标点；控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：实时获取无人机的位置信息并确定无人机的飞行轨迹信息；判断无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则对无人机和其他相应无人机进行防撞检测使其根据检测结果自组织切换至相应的运动模式。本申请与现有同类技术相比，提供了一种构思不同的技术方案，降低无人机任务编队构型的能量消耗与完成时间，可应用于直线运动轨迹的任务编队构型。

公开(公告)号：CN115639839B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202211362159.9

申请日：2022-11-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  宋伟 ,  郭洁 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本申请公开了一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置，属于无人机编队技术领域，包括：设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在任务编队中的目标点；控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：实时获取无人机的位置信息并确定无人机的飞行轨迹信息；判断无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则对无人机和其他相应无人机进行防撞检测使其根据检测结果自组织切换至相应的运动模式。本申请与现有同类技术相比，提供了一种构思不同的技术方案，降低无人机任务编队构型的能量消耗与完成时间，可应用于直线运动轨迹的任务编队构型。

公开(公告)号：CN116954231A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311036440.8

申请日：2023-08-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  王建超 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  杨光新 ,  宋伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人船集群的目标围捕方法及系统，其中，该方法包括初始化我方无人船集群成“人”字形编队，并确定敌方目标舰船的二维位置坐标信息，根据该信息使无人船集群向目标舰船运动；当无人船集群与目标舰船达到预设距离时，则选取预设数量的无人船作为围捕船只集群，根据预设无人船运动策略加速抵近敌方目标舰船，未被选取的无人船形成新的“人”字形编队，继续向敌方目标舰船的前进；当围捕船只集群与目标舰船之间的距离等于预设围捕半径，则围捕船只集群根据生物群体狩猎方式对目标舰船进行围捕完成合围控制，其余无人船用于应对突发情况。该方法避免了集中式控制中领导舰船损坏或无人船之间通信故障而导致算法失效的问题。