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公开(公告)号：CN109589580A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811322738.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉识别和全向移动的智能网球训练机器人及训练方法，属于光机电一体化设备和智能机器人技术领域。由全向移动底盘、发射机构云台、视觉识别系统和球仓机构四部分组成。主控芯片根据训练模式输出对应的命令状态，相应的执行元件发出对应的动作，测量元件把测量的数据反馈给主控芯片，并做出相应的调节动作。训练模式分为定点肌肉记忆模式、体能训练模式、高级技巧模式、随机球模式四种。全向移动可以快速精确的移动到指定位置，采用6字形供弹机构，实现了高频发球和变频发球；加入了Roll轴电机使得机器人具备发射多角度旋球的能力；采用视觉识别系统，从而实现智能化的训练目的。
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公开(公告)号：CN114598577A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210181924.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 王梓霖 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明属于5G信号处理领域，具体涉及一种5G通信系统多频段信号融合过滤方法。本发明包括：接收5G通信系统的多频段子带的信号变量，构建接收端的多频段子带信号；分辨目标信号、已知干扰信号以及噪声信号；进行带通滤波，然后通过数模转换器进行模数转换；通过数据集和标签集训练深度神经网络，并进行同频信号对消实现信号过滤。本发明将深度神经网络用于信号融合过滤，将多子带包络和全距离包络分别作为训练数据与标签送入深度训练，可以将任意一组信号输入训练好的模型，进行信号处理，极大提高了系统分辨率和信号的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885564A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111223520.5
申请日：2021-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 王梓霖 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种高可靠性、高精度、用时短的基于大数据的组队循迹规划导航方法。具体包括：获取组队各节点环境和运动数据；对组队的各节点进行轨迹规划，依据节点运动速度确定节点每一步的步长；根据步长规划出从轨迹起点到终点的N个定位轨迹点；N个定位轨迹点处搜索节点的最优空间位置；获得节点运动最优状态；根据节点运动最优状态，构建节点运动轨迹；通过随机森林回归的运动动作优化形成修正偏置的映射；对各节点包括综合数据的轨迹进行实时规划导航。采用上述技术方案解算的组队拥有相对于现有方法更优异的循迹导航效果，定位精度高、运行时间短。
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公开(公告)号：CN114148317A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111354068.6
申请日：2021-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 王梓霖 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: B60W20/11
Abstract: 本发明属于汽车动力分配领域，具体涉及一种基于混合动力的智能汽车动力预测分配方法。本发明包括(1)建立基于混合动力逻辑的智能汽车动力混杂系统模型；(2)利用动力系统目标转速和实际转速的偏差通过PID计算调节扭矩；(3)在稳态工况下，动力系统工作在特性曲线上，计算得到电力系统目标扭矩；根据目标转速和电力系统的荷电状态通过模糊控制规则计算发动机目标扭矩；确定减速齿轮箱转速、扭矩；根据智能汽车混合动力控制的要求，设计调节器性能指标函数，使系统指标最小。该混合动力的智能汽车动力预测分配方法简单，现有的控制器可以满足其所需的计算速度，有效的协调发动机和电机的动力输出，有效解决采用模式切换引来的震荡问题。
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公开(公告)号：CN108971686A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810966253.2
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于电烙铁领域，公开了一种锡球式定量电烙铁，包括贮藏模块和工作模块；贮藏模块包括圆柱形储物仓，送锡导杆，弹簧,第一螺母，第二螺母，限制轨道和导锡管；工作模块包括外扩式中空烙铁头，卡扣，烙铁芯，金属外壳，手柄和接线柱；贮藏模块和工作模块通过螺纹螺母连接。本发明创造性地引入针对锡球的设计，并用圆柱形储物仓的漏斗形空腔和送锡导杆的参数配置实现锡球的定量释放，并控制外扩式中空烙铁头长度，保证锡球在出外扩式中空烙铁头前融化成流体用于焊接；本发明装置成本低，结构稳定简单，适于批量化生产；螺母螺纹的引入，使得更换更加便捷。
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公开(公告)号：CN209050227U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821364609.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型属于电烙铁领域，公开了一种锡球式定量电烙铁，包括贮藏模块和工作模块；贮藏模块包括圆柱形储物仓，送锡导杆，弹簧,第一螺母，第二螺母，限制轨道和导锡管；工作模块包括外扩式中空烙铁头，卡扣，烙铁芯，金属外壳，手柄和接线柱；贮藏模块和工作模块通过螺纹螺母连接。本实用新型创造性地引入针对锡球的设计，并用圆柱形储物仓的漏斗形空腔和送锡导杆的参数配置实现锡球的定量释放，并控制外扩式中空烙铁头长度，保证锡球在出外扩式中空烙铁头前融化成流体用于焊接；本实用新型装置成本低，结构稳定简单，适于批量化生产；螺母螺纹的引入，使得更换更加便捷。
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公开(公告)号：CN211041935U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201821831983.3
申请日：2018-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B4/00
Abstract: 本实用新型公开了一种实现高频和变频的球类发射系统，机械结构由6字型供弹主体、拨弹系统、动力系统三部分组成；拨弹系统包括拨弹体、润滑轴承、二号螺丝、拨弹盘电机，拨弹体为圆柱体圆盘，侧面开有圆形小孔，润滑轴承组活性连接在拨弹体的侧面；动力系统包括三个摩擦轮电机和电调、拨弹盘电机和码盘；电源电路包括电池、主控板、摩擦轮电机、拨弹盘电机、电压转换模块；首创6字形循环拨弹推进，提升了供弹效率的同时，可以实现高频发射；采用拨弹盘电机旋转来推进供弹，摩擦轮电机驱动球体前进，实现了自动供弹和自动发射，可以实现变频发球；首创三摩擦轮电机驱动球体发射，可以实现各个角度的旋转发球，可以用于各种球类运动的自动发射。
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