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公开(公告)号：CN101429276B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810209639.5
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无金属残留分子量可控聚乳酸合成方法。惰性气体保护下，在丙交酯中加入反应溶剂，配成摩尔浓度为0.5～1.5M的丙交酯溶液，按照丙交酯、引发剂、催化剂的摩尔比为6～350∶1∶0.06～0.35的比例依次加入引发剂和催化剂，进行0.25～2h聚合反应；按照引发剂与终止剂的摩尔比为1∶1～5，加入终止剂，进行10～20min终止反应。按照反应溶液与甲醇的体积比为1∶10～20准备甲醇，将反应溶液滴入甲醇中，形成聚乳酸沉淀析出，过滤，甲醇洗涤2～3次，20～40℃真空干燥24～48h得到产品。该合成方法在室温、常压下即可进行，产品产率高、工艺简单，不需加热和减压条件，易于操作，能够有效控制产品聚乳酸的分子量，产品无金属残留可作为医用材料。
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公开(公告)号：CN109589580A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811322738.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉识别和全向移动的智能网球训练机器人及训练方法，属于光机电一体化设备和智能机器人技术领域。由全向移动底盘、发射机构云台、视觉识别系统和球仓机构四部分组成。主控芯片根据训练模式输出对应的命令状态，相应的执行元件发出对应的动作，测量元件把测量的数据反馈给主控芯片，并做出相应的调节动作。训练模式分为定点肌肉记忆模式、体能训练模式、高级技巧模式、随机球模式四种。全向移动可以快速精确的移动到指定位置，采用6字形供弹机构，实现了高频发球和变频发球；加入了Roll轴电机使得机器人具备发射多角度旋球的能力；采用视觉识别系统，从而实现智能化的训练目的。
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公开(公告)号：CN101429276A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810209639.5
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无金属残留分子量可控聚乳酸合成方法。惰性气体保护下，在丙交酯中加入反应溶剂，配成摩尔浓度为0.5～1.5M的丙交酯溶液，按照丙交酯、引发剂、催化剂的摩尔比为6～350∶1∶0.06～0.35的比例依次加入引发剂和催化剂，进行0.25～2h聚合反应；按照引发剂与终止剂的摩尔比为1∶1～5，加入终止剂，进行10～20min终止反应。按照反应溶液与甲醇的体积比为1∶10～20准备甲醇，将反应溶液滴入甲醇中，形成聚乳酸沉淀析出，过滤，甲醇洗涤2～3次，20～40℃真空干燥24～48h得到产品。该合成方法在室温、常压下即可进行，产品产率高、工艺简单，不需加热和减压条件，易于操作，能够有效控制产品聚乳酸的分子量，产品无金属残留可作为医用材料。
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