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公开(公告)号：CN112053374A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010805891.3
申请日：2020-08-12
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于计算机视觉及模式识别技术领域，具体涉及一种基于GIoU的3D目标边界框的估计系统，由雷达点云预处理模块、2D图像预处理模块以及基于GIoU的多源融合模块组成。本发明通过雷达点云预处理模块获取点云特征，同时通过2D图像预处理模块获取图像特征，进而通过基于GIoU的多源融合模块对点云特征和图像特征进行融合处理，最终输出3D目标边界框的估计结果。本发明解决了现有的3D目标边界框估计准确度低的问题。本发明可明显提高3D目标的标定准确度，实现了高准确度的3D目标边界框估计效果。
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公开(公告)号：CN111208843B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010016998.X
申请日：2020-01-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于自主导航无人机飞行安全技术领域，具体涉及一种基于GPS和光流计融合的无人机传感器欺骗检测方法。本发明提出了一种无人机传感器信息融合模型，模型的融合级别属于决策层，融合架构属于后融合架构。模型的输入数据为GPS和光流计采集的原始数据，通过对任务中无人机实时采集的GPS和光流计的数据信息进行解析，根据两组数据分别计算出无人机实时的飞行路程；模型的输出为两组飞行路程数据融合后的信息。通过仿真实验验证了本发明实现了对GPS生成式欺骗的实时检测，高效准确。
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公开(公告)号：CN115032656A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210365544.2
申请日：2022-04-07
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法，本发明通过无人机集群在特定的频率下每架子机向集群局域内广播当前时刻自身GPS接收器收到的位置信息，集群内部采用AdHoc网络通过洪泛广播模式实现子机间的通信，使集群内的每架子机在广播的有效距离内共享其余所有子机的广播信息；当有至少两架的飞机广播了相同的位置，可以判定任务环境中至少存在一个GPS欺骗信源；触发相对安全机最优标定机制，锁定集群中相对安全的子机，进而定位出受欺骗攻击的子机。本发明计算量级轻、实时性强、且打破了前人的条件约束，在创新的前提下同样具有很强的应用价值。
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公开(公告)号：CN111208843A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010016998.X
申请日：2020-01-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于自主导航无人机飞行安全技术领域，具体涉及一种基于GPS和光流计融合的无人机传感器欺骗检测方法。本发明提出了一种无人机传感器信息融合模型，模型的融合级别属于决策层，融合架构属于后融合架构。模型的输入数据为GPS和光流计采集的原始数据，通过对任务中无人机实时采集的GPS和光流计的数据信息进行解析，根据两组数据分别计算出无人机实时的飞行路程；模型的输出为两组飞行路程数据融合后的信息。通过仿真实验验证了本发明实现了对GPS生成式欺骗的实时检测，高效准确。
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