本发明公开了一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法，本发明通过无人机集群在特定的频率下每架子机向集群局域内广播当前时刻自身GPS接收器收到的位置信息，集群内部采用AdHoc网络通过洪泛广播模式实现子机间的通信，使集群内的每架子机在广播的有效距离内共享其余所有子机的广播信息；当有至少两架的飞机广播了相同的位置，可以判定任务环境中至少存在一个GPS欺骗信源；触发相对安全机最优标定机制，锁定集群中相对安全的子机，进而定位出受欺骗攻击的子机。本发明计算量级轻、实时性强、且打破了前人的条件约束，在创新的前提下同样具有很强的应用价值。