公开(公告)号：CN116540553B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310814855.7

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 熊昊 ,  曾伟锋 ,  江翰韬 ,  陆文杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，包括以下技术方案：S1、设定运动方程和非线性仿射系统；S2、开发一种基于控制屏障函数CBF的保护屏障，提出包含基于CBF保护屏障的多智能体强化学习算法，以实现移动机器人AMR基于强化学习的安全运动。本发明采用上述的一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，可以保障移动机器人在工作过程中的安全性。

公开(公告)号：CN116540553A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310814855.7

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 熊昊 ,  曾伟锋 ,  江翰韬 ,  陆文杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，包括以下技术方案：S1、设定运动方程和非线性仿射系统；S2、开发一种基于控制屏障函数CBF的保护屏障，提出包含基于CBF保护屏障的多智能体强化学习算法，以实现移动机器人AMR基于强化学习的安全运动。本发明采用上述的一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，可以保障移动机器人在工作过程中的安全性。

公开(公告)号：CN116483107A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310525869.7

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 熊昊 ,  曾伟锋 ,  陆文杰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明设计了一种四旋翼无人机的非级联控制障碍函数，包括以下技术方案：S1、初步工作；S2、提出一种针对四旋翼无人机的非级联CBF；S3、非级联CBF应用于基于物理引擎下执行滚动机动的四旋翼无人机；S4、总结。本发明采用上述的一种四旋翼无人机的非级联控制障碍函数，能够确保由非级联控制器控制的四旋翼无人机的安全性，并能解决异常状态下的四旋翼无人机的安全问题。