公开(公告)号：CN111931604A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010712940.9

申请日：2020-07-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 唐琳琳 ,  庞震 ,  师帅杰 ,  潘建成

IPC: G06K9/00 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于二值描述符的3D特征提取方法、系统及存储介质，所述方法包括以下步骤：将三维物体转换成二维矩阵；在所述二维矩阵上利用二值描述符进行三维物体的特征提取。相对于现有技术，本发明提高了局部坐标系建立速度和可重复性，减少了内存消耗。

公开(公告)号：CN112001261A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010735430.3

申请日：2020-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 唐琳琳 ,  庞震 ,  师帅杰 ,  潘建成

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开一种基于TOLDI描述符的3D特征提取方法、系统及介质，该方法包括：在平行于预先建立的局部坐标系的三个坐标平面，并且距离为支撑半径r的地方画出三个新平面，将三维物体中的特征点p点周围的全部邻居节点分别投影到所述三个新平面上；在投影平面上把有限的投影区域划分成若干块正方形网格；在若干块正方形网格上统计网格中每个邻居节点到平面的投影距离，选取投影距离最小的点当作所述若干块正方形网格的代表点；根据代表点到平面的投影距离、与局部坐标系中z轴z(p)的夹角，提取特征点的特征。本发明使得改进后的局部坐标系在普通场景下的可重复性更强，并且在一些遮挡情况下也能达到较好的效果，防止在匹配过程中出现的错误匹配情况。