公开(公告)号：CN117911271A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410085741.8

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 路春晓 ,  李卫华 ,  钟焕 ,  张振 ,  王剑锋

IPC: G06T5/70 ,  G06T5/20 ,  G06V10/762 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/46 ,  G06F17/16 ,  G06N3/08 ,  G06V10/44 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06T7/66 ,  G06T7/60 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供了一种基于YOLO的动态障碍物快速点云剔除方法及系统，属于动态障碍物点云剔除领域。为了解决现有动态点云剔除时，受环境空间范围影响，狭窄环境内动态物体越多、距离激光雷达越近，轨迹精度越低，导致定位不准或路径规划失败的问题。通过激光雷达和相机标定，获取相机和激光雷达之间的外参矩阵；利用相机和激光传感器，获取同步的图像和点云数据；选用YOLOv5检测图像中的动态物体，并得到它们的边界框的坐标信息；将图像中的动态物体边界框位置信息投影到点云中，得到对应的点云区域；根据点云上的语义标签，将属于动态物体的点云从原始点云中识别出来；将聚类出来的动态物体点云从原始点云中剔除。

公开(公告)号：CN117911271B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410085741.8

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 路春晓 ,  李卫华 ,  钟焕 ,  张振 ,  王剑锋

IPC: G06T5/70 ,  G06T5/20 ,  G06V10/762 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/46 ,  G06F17/16 ,  G06N3/08 ,  G06V10/44 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06T7/66 ,  G06T7/60 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供了一种基于YOLO的动态障碍物快速点云剔除方法及系统，属于动态障碍物点云剔除领域。为了解决现有动态点云剔除时，受环境空间范围影响，狭窄环境内动态物体越多、距离激光雷达越近，轨迹精度越低，导致定位不准或路径规划失败的问题。通过激光雷达和相机标定，获取相机和激光雷达之间的外参矩阵；利用相机和激光传感器，获取同步的图像和点云数据；选用YOLOv5检测图像中的动态物体，并得到它们的边界框的坐标信息；将图像中的动态物体边界框位置信息投影到点云中，得到对应的点云区域；根据点云上的语义标签，将属于动态物体的点云从原始点云中识别出来；将聚类出来的动态物体点云从原始点云中剔除。